先週金曜日は「もんじゃー!」的な飲み会でした。

はじまりは、自分が勝手に追いかけてたロボットユーザーの一人のしまけんさん。
この間の静岡のSF大会ではじめてお会いして、またゆっくり話をしましょう!…なんて話をしていたのですが、再度仕事で上京するにあたりTwitterでお話をしていたら、いしかわさん経由で号令をかけていただいて、16日(金)に飲み会を開いていただけることに!

さらに、実はその日は しまけんさんの誕生日ということで、とても素敵な”もんじゃパーティー”になりました!!

有楽町 もんじゃ「ドンドン」

IMG_1895.JPG

12人集まってワイワイ!

TOBBYさんがROBO-ONE高松大会の時の資料を持ってきてて懐かしかったり。
くぱぱさんの3Dカメラのプリントは良いものを見せていただきました。
ちょっと3Dカメラ欲しくなりました(笑)

しまけんさんとも、ちょっと深め(?)の話ができました。
※いしかわさんにばっかり、もんじゃを焼かせてしまってすみませんでした(^^;

現状、逆運動学の計算を何度も焼き直ししてるだけでUIばかり変えてお茶を濁している現実・・・。
しまけんさんと人形つかいさんとZMPの計算の話をしていたら、知識では知っていても自分がアプローチしていない事の話はなかなかついていけないもので、「もっと高みを目指そう」的な発破をかけられつつ、やっぱりもう一度ちゃんと「物理学」の勉強したいなと思いました。

「限界を決めたらあかんよ」って、…深く反省です。

Excelの運動学はC言語で書きなおせば?…という話もあったのですが、まだ実行速度に余裕があるので、しばらくはまだ”リモートブレイン on Excel”の方向で走ってみようかなと。
修正時の時間的ペナルティが極端に少ない点で、トライアンドエラーでコーディングするにはExcel VBAはすごく便利なんです。

Excelで、トライアンドエラーを繰り返してブラッシュアップしたものを将来的にマイコンに焼き直すというアプローチで行こうかなと考えてます。

まぁ、そんなまじめな話もしつつ、いしかわさんに焼いていただいた”もんじゃ”とっても美味しかったです!

また、上京した際はお相手していただけたら幸いです。
ホントにありがとうございました。

ありがとう!そして、ありがとう!!(C/V:スカイハイ)

明日は、もんじゃー!

今、再び(三度)東京出張に来ているのですが、しまけんさんと、いしかわさんのご厚意で、もんじゃで歓迎していただけることに!

monja.png

「吉日の掲示板を見てないの?」と言われて慌てて掲示板"だけ"見てたせいで、日記の中身を見てなくて時間と場所に気が付いたのがさっき(汗
・・・とってもボケてました。

掲示板の書き込みも微妙にチグハグな感じなのはそのせいです。

本当にありがとうございます。

明日はよろしくお願いします。

--

さて、ホテルでプログラム書くと邪魔がなくてはかどるのですが、モーションを作ると狭い机から落下して痛い目にあいます。
・・・というわけで、エクセルで作る逆運動学モーション、ここまで出来ました。

某掲示板で議論してて、Application.Waitで1秒以下のwaitが出来ないと思っている人が多いみたい。
たしかにWIN32 API使うのも手ですが、Application.Waitで良いのです。

ただ、自分も拾ってきたサンプルソースからの流用だったんで、忘備録としてメモ。

Public Sub Wait()

     ' 0.5秒wait
     Application.Wait [Now() + "0:00:00.5"]

End Sub

ポイントは[]で囲っている所。
囲わないと秒単位でしか測れませんが、囲うとミリ秒まで指定できます。
精度はAPIと同様(ホントかなぁ)らしいですが、Excel限定というのもミソ。

突然ですが、G-Robotsの制御で、現状のエクセルだけではどうしても膝のサーボがダレてしまい、少し行き詰った感が出てきました。

ただ、RS-30xのサーボ自体まだまだ理解できていると言い難く、パラメーターの最適化もしていないので、まずはここからと思い、既に使いこなされている方と、中の方に直接質問してみました。

まず、V-Sidoの吉崎さんに301,302と303,304について違いをTwitter経由で聞いてみた。(勝手に掲載すみません)

@Dream_Drive 仕様上,コンプライアンス設定の最大値とか,コンプライアンスマージンの初期値が違ったはず.結果として,303,304の方が細かい制御が可能でした.加減速のタイミングもちょっと違うかも.

うーん。
そうか303が良いのか・・・。加減速に違いまであるのか。

その他、あのリターンパケットなどの速さは、そもそもRPU10のファームを自分で書かれてるとの事。…流石ですね。

RPU-10のファームに関しては、以前ベステクのGDLでSISOさんがいろいろ研究されていたので、資料は結構あるのですが、今はまだファームまで手を出す元気がないので、まずはモーターのパラメーターをどうにかしようと思います。

とりあえず、まずは自分なりにメモリのマップをサーボ別に比較してみた。

rs300.png

301,302と303,304は発売時期も違うので、それぞれ、特にコンプライアンスに違いがあるように見えますね。

まぁスペックだけ眺めても答えは出ないので、いつもお世話になっている中の方に、なぜこのような初期パラメーターになったのか直接聞いてみました。

Q1.303,304はコンプライアンススロープがどちらも"8"に設定されています。
301,302もより少ない値の方が保持力が大きいように思うのですが301や302も"8"にすると問題点などありますでしょうか?

A1.問題ありません。 初期値は各サーボが無負荷状態で発振しない(ハンチングが発生しない)程度の値に設定されています。 ロボットに組み込まれる等してある程度の負荷がかかっている状態であれば、 その状態に対する適切な値が初期値(工場出荷時の値)より小さくなることもあります。

という事は、実際に負荷がかかる状態で使うには、301,302もコンプライアンススロープの値をたとえば"8"とかに設定しちゃった方が良い動きをする”かもしれない”ということですね。

Q2.RS-302の温度リミットがRS-304より低いのは何か理由があるのでしょうか?

A2.使用される基板(回路)が異なるため、それぞれに適した値が設定されています。

なるほど、TTLやPWMの仕様の違いもあるし、回路も違うのですね。

Q3.RS-301,302は303に比べてパンチの値が2倍くらい大きいようですが、301は細かい制御が難しいのでしょうか?逆に304はかなり大きい値になっています。
(説明には”適切な値”とありますが、この値はあまり触らない方がよいですかね?)

A3.初期値はコンプライアンススロープと同じく「無負荷状態で発振しない値」ですので、 使用環境に応じて上げても(発振しなければ)問題ありません。

それぞれサーボごとに値があまりにも違うので戸惑っていたのですが、これも最適化の対象にした方が良さそう。

Q4.これは内部パラメータには関係ないのですが、303,304版のGロボは301,302のサーボコネクタと同じでしょうか。
303版のGロボのPDFには4ピンで1ピンはダミーと書いてあったので、301と同じ4ピンコネクタかなと思っていたのですが、JO-ZEROの303,304がラジコン用の3ピンコネクタだったので、ディアゴスティーニの306も同じですよね。
サーボ単品で303,304を買った場合はどちらのコネクタなのでしょうか?

A4.Futaba仕様(Futabaロゴ付)のものはRCサーボ用の3pin平型コネクタ、HPI仕様のものは4pin箱型(HIROSEのDF11)コネクタになっています。RS303MR/RS304MDで4Pinのモノが必要な場合は、HPI版となっているものを御使用ください。

4番目の質問はパラメーターとは関係ないのですが、たぶんGロボを知っててJO-ZERO、ROBO-XEROを見られた方はアレ?っと思ったはず。
前から気になっていたので聞いてみました。
追加購入のときは気を付けないといけませんね。

という訳で、いろいろパラメータについて理解が深まった気がします。

また、RS-303,304の方が発売時期が後ということもあり、トルクだけで比較できない部分で改良されている所も多いみたい。
コストパフォーマンスもいいのでこれから買うなら303が良いのかなと思いました。
とは言え混ぜて使えないので、とりあえずウチはこれからも301をメインで使うでしょう。(ディアゴのRS306は大量にありますがw)

9月3日,4日と静岡で開催された、第50回SF大会内ホビーロボットコロッセオにおいて、「ロボでサバゲ」が開催されました。

R0032360.JPG

今回大熊さんとタッグを組んで参戦したロボットがこのBenkeiです。
(と言っても、機体製作はALL大熊さん製で、自分は現地オペレーターでした。)

R0032348.JPG

今回、出場したBenkeiは将来的に遠隔操縦も視野に入れて400km離れた香川県で同時に接続し、リアルタイムでロボットに搭載されたカメラを視聴する実験を行いました。

遅延の様子は事前に時計を撮影して、電話の音声通話で行いました。
途中skypeを同時に使用するとレートが極端に下がる等の問題が発生しましたが、大熊さんの感想としては1~2秒遅れの5fps程度のレートとの事でした。

現地のネットワークの設定など、ノボリサカさんに協力していただいたおかげで、実験は概ね成功でした。

tientest.jpg

Benkeiの画面の紹介ですが、自分の砲台が映像に映るように設計されています。
着弾点は赤色レーザーポインターで表示されます。
その他に大熊さんのアイディアで、センサーの状況がそれぞれ画面から認識できるようになっています。

siten.jpg

という訳で、ロボットのバトルを写真で紹介しても臨場感がないので、ここから動画で振り返るロボでサバゲinホビーロボットコロッセオ Benkei編です。

まず、「2日目の要塞戦A」において、ローカルで視聴していたロボットの映像、大熊さんに配信した映像、ちばさんの上空からの撮影の3動画を合成してみました。

大熊さんのレポートでは1~2secの遅延で5fpsとのことですが、早くなったり遅くなったりしているので、比較してみると、問題点が他にもありそうです。
※素材データの再生時間が実時間とそれぞれ若干ズレているようで、完全同期は出来ていません。

【2日目 要塞戦A】(上記編集動画の元動画です。)

敵陣に9割方突っ込んだところでWiiのリモコンが切断し、動かぬ的に。
ノボリサカさんがフラッグまで到達したものの時間切れで敗北。
一番動き回った試合でした。


【2日目 要塞戦B】

自分の位置が把握できず訳の分からぬまま勝利。
最後、試合終了の後、悪戯で自陣のフラッグを打ち抜いてみました。
大熊さんのレーザーポインタとガンの着弾点の調整の精度に驚きました。


【2日目 ランブル】

被弾センサーがうまく反応せず、撃たれても不死身状態でしたが判定で死亡宣告されました(笑)
オサル君に見事に撃破されました。(アルミがほとんど残ってなかった!?)

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

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