昔、ちょっとだけ描いて放置してた、立体平行リンク。
思い出したように、お絵かき更新。

"細すぎる"とかの強度は度外視のコンセプトモデル。
7サーボで、ヨー軸ありの逆キネも可能。

実際作るとなると、ベアリングの部分をどう作っていいのやら。

3jiku.jpg

トイカメラ検証

先ほど投稿した、「田舎でフライト」は、実は前フリなのですが
メインはこちらで、安物ではありますがせっかく買ったトイカメラなので、もう少し詳しく検証しようかと思います。

IMG_4587.JPG

もとの解像度は1280×960ピクセル。
HD画質なのですが、縦横比は4:3ということで、動画用というよりは静止画を意識した設定ですね。
ただ、最終的にぼやけた感じになるので、有効解像度はSD画質程度という感じでしょうか。
昔のトイカメラが、30万画素と謳いながら実際は10万画素程度、って感じだったのとよく似てますね。

色に関しては全体にちょっとピンクを足したような感じで、彩度は強め。
ちょっと気持ち悪い色になってますが、色彩補正をかければ結構修正できそうな気がします。

ただ、致命的なのはブレた時にゆらぎが出る点ですね。
iPhone4を載せて飛ばしたときはブレで滲んでましたが、このカメラはブレると画面が揺らぎます。
まさに、「これこそ、ローリングシャッター方式!!」といった感じです。

…さて、というわけで、揺らぎはどうすることもできませんが、前述の色の部分をもう少し弄って、見られる動画を作成してみました。

Before

After

結構違いますよね。
草や道路の色などオリジナルに近づいていると思います。
色の違いによる気持ち悪さはかなり軽減されています。

設定はこんな感じで、やはり色彩をメインで弄っています。

ssar.png

というわけで、安物トイカメラの検証でした。

田舎でフライト

妻の実家に夏の挨拶に来ていたのですが、たまたま広い公園が近くにあったので、AR.Droneのフライトしてきました。
まぁ、AR.Drone持って行ってる時点で確信犯ですが(笑)

もともとの動画は4:3なのですが、横幅が1280ピクセルなので、1280×720ピクセルで切り出してみました。
それなりに見られる動画になってます。

台湾版のロボコンマガジンの見本誌が、オーム社より届きました。

5月号に掲載したネタを、翻訳して台湾版に載せていただけるということで、お話をいただいたのも5月のことだったのですが、昨日見本誌が届きました!

483390_266464636787275_2034822352_n.jpg

正直、中国語は読めません。

でも、こうやって国外の人にも活動を知ってもらえる機会をいただけると言うのは本当にありがたいですね。

オーム社、ならびに担当さんには本当に感謝です!

AR.Droneはどこまで飛べるんだろう・・・。

というわけで、実際どのくらいの距離までコントロール可能なのかを明らかにするために実験してきました。

実験場所は前回と同じ、香川県総合運動公園
実験機は、AR.Drone(初代)

クライアントは4種類

  • iPhone4 (ソフトウェア:AR.FreeFlight2.0)
  • iPad(初代) (ソフトウェア:AR.FreeFlight2.0)
  • Intel WiFi Link 5100 AGN(ソフトウェア:ARDrone Control-1.2.0)
  • Ralink RT73(ソフトウェア:ARDrone Control-1.2.0)

ARDrone Control-1.2.0は、WIndows7 64bit搭載のいつもの作業用メインノートVAIO typeZで実行します。

結果は以下の通り


point.jpg

距離の計測はgoogleマップにマッピングした2点間を緯度経度から計算しています。
多少アバウトな数字になっています。
グラフにすると以下の通り

kyori.png

意外と電波飛びません。

コマンドが送れなくなりリンクアウトした距離(制御可能限界距離)を計測していますので、実際、映像転送をそこそこのフレームレートで行い、スムーズに操作できるのは、この半分の距離が目安といったところです。

実感としてはクライアントの電波というより、AR.Droneからの電波が弱いといった感じでした。

あくまでも平面方向の距離なので、上空に向ける電波の送信距離はまた異なった結果になるかもしれませんが、実感としては大体あってるかなと思います。

とりあえず、iPhoneのクライアントの高度制限が100m上限になっていますが、100m飛ばしたときにはすでに、糸の切れた凧と同じで制御不能でどこかに飛ばされた後でしょうね。

あと、iPhone4とiPadの間にはまったく差がありませんでした。


今日もフラフラ動画を撮影してきましたw
画面酔いしたらすみません。操縦はiPhoneです。

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

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