AR.Droneに取りつけた魚眼レンズとiPhone4をテストしてみました。

IMG_4546.JPG

結構適当な貼り付けですが、Droneの発泡スチロールがガムテープと相性が良すぎて、あんまりしっかり貼ると、剥がす時にボディーを破壊してしまいそうだったのでこれくらいで。

魚眼レンズをつけたメインカメラからの映像です。

まず、魚眼ですが、なかなかの広角具合です。
しかし、視野が広いのが仇になって、逆に遠近感が分からず。
遠いように見える木が意外と目の前だったりで、これはこれで難しいですね。

…まぁ、それ以前に、大きなケラレと、ただでさえ低解像度なところにレンズの品質の悪さとですごく視認性が悪くなってます。
良い魚眼でちゃんと倍率調整できれば良いかもしれませんが、とりえずこれは却下ですね。

次にiPhone4からの動画。

iPhone4に"手ブレ防止機能\"がついてればもっと綺麗に撮れたかもしれません。飛行中ずっとブレてます。
ボディの上につけたのですが、心配していたよりボディによる視野かけも少なく、その点は使える印象です。

また、最大傾度と最大回転速度を最小にしたのは効果がありました!
いつも速すぎた動きがゆっくりになって制御しやすいのは楽でした。
ただ、ビビって、「最大上昇/下降」のパラメータも最小にしていたせいか、どうかは分かりませんが、5mくらいから上に上昇しなかったのは謎でした。やはりiPhoneはちょっと重いのでしょうか。
次にやるときは、ここだけ、もうちょっとパラメータを増やしてやろうと思います。

ふとyoutubeを探してみるとiPhone4で空撮している人がいました
という訳で、アプローチは間違っていないのでしょう。

今回の公園は近くに線路があったりいろいろ危ないので、やはり広い公園で飛ばすのが良さそうですね。
街中を自由自在に飛ばしている人、本当にすごいです。

そして、今回ハル(カウル)なしで飛ばしたため、落下の衝撃でセントラルクロス(フレーム)が大破しました。
また、課題が増えたので、いろいろ修正して、修理して、挑戦してみようと思います。

先週末のフライトの反省を受けて、いろいろ改善点を模索中。
視野の拡大を図って、以前DreamPathFinderに搭載した魚眼レンズを実験してみました。

実験において、実機と被写体のポジションは下図のとおり。

IMG_4541.JPG

ノーマルだと、こう映ります。

ARDroneOut_0.jpg

魚眼をつけるとこの通り。

ARDroneOut_1.jpg

ずいぶん視野が広がります。…が、ケラレも激しい。
ただでさえ、低解像度なのでこれでまともにフライト出来るのか怪しいですね。

とりあえず、次のフライトはこれで試してみようかなと思います。

あと、高度制限や屋外ハルの設定は下図の通り

set2.jpg

Windows上でARDroneControlからの設定変更は出来ないようなので、一度iPhoneで接続して設定してみました。

Windows上から設定を呼び出してみたところ、バッチリ設定が引き継がれています。

set.jpg

あと、撮影環境も次回フライトまでに少し小細工してみようかと。
小型カメラや、トイカメラは用意していませんが、とっておきのアイディアで綺麗に空撮出来るかも!?

携帯電話でメールを着信すると"音"、"光"、"振動"で素早く伝えてくれます。
ただ、パソコンで受信するメールって気づくのが遅れたりしますよね。

受信したら光るパトランプでもあればいいのに…。
と思うのですが、製品は有るけれど、業務用は意外と高い。

そんなときに見つけたのがココナッチです。

coco.jpg

メールもしくはtwitterでつぶやきを受信するとお知らせしてくれるコミュニケーションツール。
専用アドレスでしか受信できないものの、メールの転送設定を利用すれば、意外と使えるんじゃないかと思い、ポチってみました。

そしたら、意外と設定が大変!
…というわけで、社員間のコミュニケーションのを円滑に図るための"メール番"としてのちょっとめんどうな設定方法をご紹介!

〜以下、設定に関する忘備録〜


まず、すぐに思いつくのはそのまま転送する方法ですね。

an1.jpg

これがなぜかうまくいきません。
社員からの携帯アドレスだけフィルタリングして転送出来れば完璧だったのですが、転送メール自体をcoconatchサーバーがはじいてしまって、まったく反応ありません。

次に、考え付いたのが、転送ではなく受信通知をココナッチに向かって送る方法。
ただ、自社のメールサーバーにそのような機能がなかったので、フィルタリングしたメールをいったん、受信通知付きのメールサーバーで転送する必要があります。

受信通知のあるメールサーバーを探したところ

  • yahoo!メール
  • gooメール

の2つが候補に。

まず、yahooから試したのですが、なんとyahooは通知先に携帯電話しか設定できません。"ezweb.ne.jp"等のキャリアのドメインしか設定できい制限が付いていました。

よって却下。

gooメールが唯一の候補になりました。
というわけで下記の通り設定

an2.jpg

これで、ばっちり動くようになりました。

…なんだけど、いろんな条件で愛想を振りまいてくれるココナッチ。
結構フェイクに引っかかって、実はメールが来てないなんてこともw
まぁ、ちょっとしたおもちゃ感覚で役立ってます。

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さっそく、高松市内の中央公園でフライトテストをしてきました。

IMG_4518.JPG

構成は下記の通り

  • WindowsPC (VAIO Type-Z / Windows7 PRO 32bit)
  • ジョイスティック (Cyborg V.1 Flight Stick)
  • ARDroneControl (http://parrotsonjava.com/)

IMG_4534.JPG

着陸はiPhone同様結構難しいです。

反省点

  • 時々一瞬レスポンスがなくなって操縦不能になる。コンマ数秒だけど、それが結構操縦に厳しい。画像は届くがコマンドがパケット落ちしてる?
  • 敏感すぎてスピードが出過ぎる。空中でフラフラしてしまうので、パラメータの調整。
  • 3mの高度制限を切り忘れていた。にも関わらず20mくらい一瞬あがった。(どちらも問題w)

iPhoneで操作しているAR.Droneですが、せっかくなのでパソコンでも操縦してみたい!

という事で、AR.DroneをPCで操作しようとOpne APIのSDKをダウンロード。
PCが変わってインストールしていなかった、Visual Studio 2008もインストールして、久々にコーディング。
絵は届くもののなぜかコントロール出来ず…。
諦めるのは悔しいけれど、今回VisualStudioに拘りはないので、とりあえず先送り。

工学ナビProcessingによるプログラミングが推奨されていたのでそれも試してみます。

ar.drone.png

VisualStudioでの試行錯誤に比べると、一発で動いたので感動!
しかし、キーボード操作はかなり無理があります(汗
あと、何故か画像が暗いような・・・。

で、いろいろ調べていると、実は既に完成しているWindows用のアプリがあるとの事。
英語ですが、ARDroneControl 1.2.0という、ソフトを見つけました。
一発で起動成功。

ar.png

計器やUIの作りこみもすごい!!
という訳で、開発環境の構築は中断して、遊んでみました。

ちなみにこちらのソフトを起動して確信。
画像の明るさが違う!
画面を見れば分かるのですが、おそらく画像の諧調を圧縮してますね。
アプリ自作の際はシフトしてから表示しないといけない・・・とか?

実際の操作は次の記事で…。

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

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