Excel Walker

G-ROBOTSオーバーホール

ROBO-ONEで歩行がうまくいかず、長年の摩耗によるガタではないかとの指摘を受け、オーバーホールにしてみました。 サーボを一つずつ点検した結果、どれも結構ガタが来ています。 本当は、全サーボ交換してもいいレベルかもしれ […]


SEED MS3A + RS301CRの制御周期

SEED MS3Aを利用してG-ROBOTSを動かしているわけですが、どこまで制御を高速化できるかやってみました。 結果、ここまで! 「FUTABAサーボ20個のロングパケット送信+逆運動学計算+歩行軌道計算」 すべて合 […]


SEED MS3A デモ品レンタル

ROBO-ONEのときに、なぐさんから見せていただいたSEED MS3Aのボード。 触ってみたかったのでなぐさんにお願いしてデモ品をお借りしました。 めちゃめちゃ小さいです! 中身は、M3なので、速度も期待できます!! […]


Excel Walker(on RPU-10)

ROBO-ONEで使用したRPU-10用のExcel Walkerのコードを公開します。(誰得ですがw) ここからダウンロード (RPUWALKER.zip / 10kB) 予選落ちプログラムなんで恥ずかしいですが…(^ […]


第22回ROBO-ONE出場

5年ぶりに人生6回目のROBO-ONEに参加しました。 今回は、Excel Walkerでのエントリーです。 予選は4.5m走、ニコニコで生放送されるということもあって、気合を入れて調整したところ、気合を入れて膝サーボを […]


アールティさんのページでExcel Walkerの紹介

アールティさんのご厚意で、アールティさんのショップのGロボの販売ページでExcel Walkerを紹介していただけることになりました!! V-sidoやオープンソースのプロジェクトと並べていただけるなんて、ありがとうござ […]


ExcelWalkerのアルゴリズムを移植しました。

タイトルの通りなのですが、「サーボの通信」「逆運動学」「コントローラー通信」をベースはすべてそろったので、ExcelWalkerの歩容のアルゴリズムをCで書き直しました。 実行した様子はこちら 制御周期は、だいたい18m […]


Excel Walker 003β

若干バージョンの上がったExcel Walkerを公開しました。 ・・・とはいえ、劇的に変化はしていません。 サイドステップの歩容がショボイのは、変わってませんのでそこは今後も課題の一つです。 こっそり更新しようかと思っ […]


人力ジャイロセンサー!

RCIVの同窓会(!?)から、センサの興味が冷めやらぬまま、Facebookで見かけた吉村さんのジャイロ制御の動画のパクリをエクセルで実装してみる。 とはいえ、肝心のセンサがないので、人力センサー(コントローラー)で対応 […]


広告

Top