2007年3月アーカイブ

明日で3月も終わりですね。
突然ですが、再来月に大阪で行われるロボファイトに参加します!

元々先日のROBO-ONE開催中に、周りの参加者の方たちとの会話で
ちょこちょこ出てたんですが、やっぱりROBO-ONEでKUMACOを披露できなかった
っていう悔しさがあったんで、今度はリベンジです!

明後日から4月、ロボファイトまでは1ヶ月ちょい。
学校も始まって忙しくなるだろうけど、頑張ってKUMACOを仕上げていきたいと
思います。

昨日、夜行バスで東京から帰ってきました。
ロボワンでのKUMACOの写真をアルバムにしてアップしました。
可愛くとれているのでどうぞ、見てやって下さい。

KUMACO in 第11回ロボワン

KUMACOを可愛いと思う自分って、親ばか(?)なんですかね。

東京の宿からこんばんわ。
今日は私とKUMACO2人とも初めてのロボワンに参加してきました。

今日は早朝、東京駅に着き、早々にロボワン会場に向かい、
エントリーを済ませ、規格審査に向けて最終調整とばかりに
規格審査用のモーションを作っていたんですが…。

後、ちょっとというところで、
マイコンが故障してしまい、KUMACOが動かなくなってしまいました。
もうこれは規格審査どころじゃないですよ。w
※ここら辺の詳しいことはきっと、みっちーが書込みしてくれると思います。

ロボワンは初日はかなり時間がかかるので、
残りの時間は少しでもKUMACOの存在を知ってもらおうと、
みっちーのロボワン繋がりの知り合いの人に挨拶がてら、
いろんな人にKUMACOを見てもらいました。
dsc01308.JPG
↑これはくまつながりで“くまたろう”とのツーショット♪↑

そうそう、今年の6月に発売される“ROBOT life”さんのロボワン特集のページに
どうゆう形かまだ分かりませんが、載ることになりそうです。v(^^)v
写真いっぱい撮ってもらったんで。

ロボワンは明日はいよいよ決勝戦。
KUMACOは出場できませんが、
少しでもKUMACOを知ってもらうためにKUMACOを連れて行ってきたいと思います。

dsc01288.JPG
↑今日はいろんなとこいって疲れたなぁー。↑

朝起きて、10時に書店の開店時間に合わせて電話をかけまくって、なんとかロボザック1冊発見。 昨日壊れたサーボを換装しました。

どうも、ロボザック3・5・9のサーボが着いてる巻は人気な様で、どこも3・5・9が抜けてました。 そんで、高速モーション作成。

なんとか、起き上がりモーション出来ました。
取り憑かれているかのような動きをして可愛くないですが、とりあえず、規格審査通します。

◆規格チェック
1) 「ROBO-ONE 競技規則 第3章 ロボットの規格」を満足すること。
◆動作チェック
2) 二足歩行ロボットで10 秒以内に10 歩以上歩けること。歩行においては、片足はかならず地面から離れていること。
3) 10 秒以内に180 度ターンができること。片足はかならず地面から離れていること。
4) 立った状態から倒れて、再び起き上がることが出来ること。前後方向から起き上がれること。

のうち、1・4はクリアしました。
2の歩行は、KOKUTEN NEOとMEROSのモーションを移植してそれっぽいのが出来たんで、それを修正中。

問題は3)の10秒の180度ターン。
まだ、あきらめてません。
今日の10時半の夜行バスに乗るんで、あと3時間くらいしかモーション作成に時間がない。
ターンは現地でやります。

起き上がりモーションを作っていたのですが、途中からどうも動きが変。

足の付け根のHSR8498HBが、お逝きになったのだろうか。
1方向にしかトルクが発生しない。

しょうがないので、その他のモーションを作ってみた。↓(深呼吸)




しかし、HSR8498HBの発熱を予想できないのは失敗だった。
ロボザックの雑誌で安く上げるために、裏ブタをホットボンドで代用したのだが、負荷のかかっていないサーボのホットボンドまで溶け出す始末。
やっぱ裏ブタはちゃんと買わないとあかんね。
そして、ちょっと発熱しすぎちゃうかと。

ちょっと本戦は無理そうなんで、いろいろ可愛いモーションとか作って行って控え室で遊ぼうかな。

かわらがぬいぐるみ部分が完成させました。
顔はまだ、出来てません。

dsc01273.JPG

抱いた感じが、もうロボットじゃないです!!!!!!

とりあえず、KUMACOを見かけたら抱いてくださいw
ヤバイです!!まるで、子犬です!!!!!

あ、もう40時間切りましたね。
東京に行く荷物の準備もせなあかんのに・・・。やべ†。
さっさとモーションつくらにゃ。

後4日で、ロボワンですね!

私もやっと、KUMACOがここまで完成させました。
gawa.JPG

これはあくまでKUMACOサイズがよく分からなかったんで、
別の布で縫ったものなんですけどね。
サーボとアクリル等無機質なロボットだったのが、
布で覆われるとこう優しい感じがしませんか??

これからはもう本番!!
もふもふ布でがしがし縫っていきまぁーす。

KUMACOの頭脳でもある、マイコンのOSの部分のプログラムを完成させました。
ベース部分は過去に作ったロボットでも使っているプログラムを使用し、KUMACO用にアレンジしました。

kumakoos.jpg

今回インターフェイスのバージョンアップを図り、少し使いやすくなったように思います。ベースは完成したので、これからはこのソフトを使ってモーションを作成していきます。

dsc01271.JPG

中核のプログラムが完成したので、マイコンを物理的にロボットに組み込みました。

みっちーが帰って来たんで、KUMACOの製作も急ピッチで展開中。KUMACOの骨組みが完成したんで、早速ぬいぐるみ部分の製作。

ぬいぐるみになるもふもふした布でザクザク作ってしまう前に別の布で切ったり縫ったりを繰り返しながら、足と胴体を作り、こんな感じになりました。

dsc01270.JPG

大体の大きさが分かったんで、今度は本番、もふもふ布で製作です!

070309_145501.JPG

基盤やバッテリーは頭の中にいれるんで、背中から頭にかけて簡単に脱ぎ着できるようにファスナーをつけてくれとの要請があったんで、それに答えるつもりです。

ただ、完成がどんな感じになるんだろうなぁー。
と、まぁこのようにKUMACOの体も着々と進行中。近いうちにお披露目できるかもです。こうご期待!!

dsc01268.JPG

回路設計および作成はなんとか半日で終わらせました。

受信機とサーボコントロール用のマイコン、かなり小さく作れたと思います。
これ以上は、マイコンそのものが小さくならないと無理ですね。

あと、いつも通り加速度センサADXL202を搭載しています。
3軸が主流なのに未だに2軸を使っているのは、単に在庫があるからです。

これからプログラムに移ります。
とは言ってもベースはみすみロボット研究所さんのソースを参考にする予定です。

dsc01265.JPG

足裏と肩パーツが出来ました。
肩だけはアルミ使ってます。

意外とアクリルが重いのが盲点で、細かいパーツはアルミの方がやっぱり加工しやすいです。

しかし、12cmの足の長さなんで、40*60の足裏になりました。
かなり小さいですね。意外と重量感が増してきて2kgに収まるか不安になってきたので、足裏を60%じゃなくて50%で取りました。
規格はこれで問題ないと思いますが、ぬいぐるみの皮をかぶせる以上、規格審査で手間取りそうです。

電装系は2日で終わらせるとして、その後プログラムとぬいぐるみ製作が同時進行になりそうです。時間ヤバイ!

組み立て

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結局腕をどうつくるかという部分がまとまらないまま、胴体を完成させました。

5mmのアクリルだと片支持でも結構な剛性が保てますね。
あと、アクリルサンデーに感動。
ホントにアクリルって溶けてくっ付いちゃうんですね!

肩と頭はCADから少し変更かかってますが、基本的には、CADの通りです。
基盤はこれに合わせてとにかく小型化しなければ・・・。

そうそう、今日話し合ってて重要なことに気がついた。
もしも、サーボが火を噴いたら、ぬいぐるみの中の綿に引火して、大変なことになるのではないかと・・・。

sn310574.JPG

僕が、旅行に行ってる間に、メヒャの加工担当Ctake23氏に頼んでおいたアクリルの切り出しが終わって部品を受け取りました。
受け取ったのは、おとといなんで、ちょっと報告が遅れましたが。

CADのデータ渡しただけでパーツが出来上がって来たのはちょっと感動。
頼もしい仲間です。

sn310572.JPG

サーボ用のホーンが届きました。
HITECのサーボを扱うのは初めてなのですが、今回amazonで注文しました。

本を買うことはちょくちょくあるんですが、今やロボットのパーツまでamazonで買えるとは、便利な時代ですねぇw

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