KOKUTEN & KOKUTEN2

KOKUTENの概観とスペック

最初に作ったロボットの紹介。

KOKUTEN スペック
CPU	秋月 H8/3052 25MHz × 1
出力	近藤科学 PDS-2144 FET × 10 近藤科学 PDS-2174 FET × 7 近藤科学 KRS-786 × 1 合計18軸構成
センサ	近藤科学 ジャイロKRG-2 × 2
通信 (無線RS-232C)	I・O DATA RS-232C無線トランシーバ WNA-RS(x2)
重量	2162.4g

KOKUTEN2 スペック
CPU	秋月 H8/3052 25MHz × 1
出力	近藤科学 PDS-2144 FET × 8 近藤科学 PDS-2174 FET × 7 近藤科学 KRS-786 × 1 GWS S03T/2BB × 3 合計19軸構成
センサ	近藤科学 ジャイロKRG-2 × 2 ベストテクノロジー USセンサ2 × 1
通信 (Bluetooth)	キャノンアイテック UB-6010

KOKUTENの技術

・ H8/3052でPWMサーボの多軸制御
・ H8/3052でKRG-2の値をリアルタイムに取得
・ H8/3052で加速度センサーの値をリアルタイムに取得
・ Joy2Txtでパソコンとロボットのシリアル通信
　

製作記録動画

KOKUTEN & KOKUTEN2の製作記録を動画にしました。

KOKUTENの詳細

ＫＯＫＵＴＥＮ

ロボット初心者6人が集まり、サークルを立ち上げ、第7回ROBO-ONEを見学し、刺激され、そして第8回ROBO-ONEまでの半年の期間で製作したロボットです。そ のロボットは一枚のイラストから始まりました…。

まったくのロボット初心者であったことから、機体設計、機体製作、回路製作、マイコンプログラミング、すべて手さぐりでスタートしました。特にマイコンでは、ロボットの軸数分のPWMを出力する所から始まって、足先の計算、モーションの再生プログラム等々、多数の壁に当たりました。

ただ、二足歩行ロボットの製作に関して、多くの先人たちがネットに製作記録を報告されていたこともあり、多くの方の力を借りて、半年という短い期間でロボットを作り上げることができました。

楽しいインタフェースの追求

Joy2Txtの開発により、パソコンで認識するコントローラーであれば何でも使えるため、いろいろなインタフェースを試しました。
中でも、ダンスダンスレボリューション用のマット型のコントローラーは操作が特殊なため、一風変わった操作を行えます。
　

KOKUTENから学び、KOKUTEN2へ

ROBO-ONEの規定で、通信機は同時接続できる台数のノルマが与えられ、通信機をBluetoothに変更しました。
その他、KOKUTENで問題だったあらゆる点の改善を1ヶ月のタイムリミットの中で可能な限り行いました。
「起き上がれない起き上がりモーション」の問題点は、苦肉の策でロボットの後方に支柱(倒れなライザー)を付け、真後ろに倒れた場合のみの限定付きで、資格審査をクリアしました(苦笑

大会への参戦

2005/08/22 ロボカントリーIV ／ 2005/09/21 第8回ROBO-ONE

なんとか形になったKOKUTENを連れて、ロボカントリーIV(第1回)、第8回ROBO-ONEに出場しました。
半年前には、観客席にいた自分たちが、頑張って作ったロボットを先輩ビルダーの方々に見てもらえる。それだけで、興奮したのを覚えています。

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