Excel Walker

ダウンロード

本体_(Zip形式 2.04 MB）

マニュアル

概要

本エクセルシートはHPI製、二足歩行ロボットG-Robotsを逆運動学を用いて歩行させるために製作されたテスト用のエクセルブックです。

フリーソフトではありますが、パブリックドメインソフトウェアではありません。
本ソフトウェアの著作権はみっちーに帰属します。詳しくはこちら。

ただし、サーボモーターとの通信に関わるrsc-u485_sample-vbaのライブラリの著作権は双葉電子工業株式会社に帰属します。
Microsoft、Excelは、米国 Microsoft Corporation の米国およびその他の国における登録商標または商標です。

Ver.0.04 [2012/11/11] (Office 2007版)
・歩行の体重移動アルゴリズムを変更
・初期パラメータを変更
Ver.0.03 [2012/10/07] (Office 2007版)
・設定等のUIにリストボックスを使用して、操作性向上。
・RPU10を介さず、RSC-U485等を用いてのダイレクト接続に対応。(設定画面)
・歩容五角形の頂点間を分割して、制御周期を向上可能に変更。PCのスペックとVBAの実行速度に影響されますが、通信速度の上限から理論上は8msまで設定可能。
・旋回の歩容を一部変更。
Ver.0.02 [2011/10/17] 歩行シート追加版公開 (Office 2007 / Office2003版同梱)
Ver.0.01 [2011/09/06] テストのため一部公開(逆運動学のみ) (Office 2007版)

初期版はこんな感じでした。(ver.0.01)