KUMACO ver5 動作テスト

作成日: 2012年9月22日 | 投稿者:みっちー

KUMACOのモーションを作成。

片足バランスは健在!

構造上、屈伸が最大8mmしか落ちないので、軸足のサーボの保持力不足で、ほとんどすり足歩行に。
逆運動学ではなくアナログミキシングの歩行です。

あと机上のレベルが取れてないので勝手に旋回してますが、今後、どう旋回するプログラムを作るかが課題。
脚にヨー軸入れた方が制御的には悩まなくていいよねー。

あと、やっぱり双葉のサーボですね。
発熱量はHitechより多い感じで、かつ、発熱したら自分でシャットダウンしてしまいます。

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