ソフトウェア開発

上肢帯のあるロボット5

毎週少しずつアップデートを重ねている”上肢帯のあるロボット”ですが、 先週、制御周期がWindowsの上限で20Hzが限界かも、と書きました。 これは、1往復につきドライバの問題で2msecのディ […]


上肢帯のあるロボット4

上肢帯ロボット、今週は、ひたすらコーディング。 2つほど、発見がありました。 1.双葉サーボのボーレートの謎 RS303/304のマニュアルによると、RS304の標準のボーレートは、115,200bpsに設定されている。 […]


Joypointer 「iP! 2014年5月号」掲載

久々にパソコン情報誌にソフトウェアを掲載していただきました。 晋遊舎のiP! 2014年5月号です。 「最新フリーソフトライブラリ」ということで、最新といわれると、ん?という感じですが、ありがたいことです。


JoyPointer 3.30

先週から10年前の自分と向き合い中…。 実際には、10年前、大学1年の時につくったソフトのコードと睨めっこ。 いろいろ無駄が多く、コメントを足しながら最適化して行数が半分くらいまで詰まりました。 10年前、プログラムコン […]


VAIO TypeZ(VGN-Z90NS)にWindows8(32bit)を

開発用のメインPC(ノート)を思い切って、WIndows 8にアップグレードしてみました。 Windows7の時に、64bit版を入れていろいろと動かない開発ツールが多かったので、今回はあえて32bit版を入れてみました […]


Excel Walker(on RPU-10)

ROBO-ONEで使用したRPU-10用のExcel Walkerのコードを公開します。(誰得ですがw) ここからダウンロード (RPUWALKER.zip / 10kB) 予選落ちプログラムなんで恥ずかしいですが…(^ […]


第22回ROBO-ONE出場

5年ぶりに人生6回目のROBO-ONEに参加しました。 今回は、Excel Walkerでのエントリーです。 予選は4.5m走、ニコニコで生放送されるということもあって、気合を入れて調整したところ、気合を入れて膝サーボを […]


アールティさんのページでExcel Walkerの紹介

アールティさんのご厚意で、アールティさんのショップのGロボの販売ページでExcel Walkerを紹介していただけることになりました!! V-sidoやオープンソースのプロジェクトと並べていただけるなんて、ありがとうござ […]


ExcelWalkerのアルゴリズムを移植しました。

タイトルの通りなのですが、「サーボの通信」「逆運動学」「コントローラー通信」をベースはすべてそろったので、ExcelWalkerの歩容のアルゴリズムをCで書き直しました。 実行した様子はこちら 制御周期は、だいたい18m […]


Excel Walker 003β

若干バージョンの上がったExcel Walkerを公開しました。 ・・・とはいえ、劇的に変化はしていません。 サイドステップの歩容がショボイのは、変わってませんのでそこは今後も課題の一つです。 こっそり更新しようかと思っ […]


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