RCIV同窓会!?と加速度センサ談義
昨日の日中、暇をもてあそんでいたら中川さんからの突然の電話で、旭さんが高松にやってくるとの知らせ。
特に予定もなかったので、晩飯に集まるも、そのまま朝までサウナで飲み明かしましたｗ
初めて大会で出会った時からもう8年経ったんだなぁ…と、しみじみ。
旭さんも、赤ベーチックを復活させてひそかにロボット再開しているとのことで、加速度センサ談義に。
結局、よく分からないよねーという話なのですが、まとめると下記の通り
- 起き上がりの時の、前後の判定にしか加速度を使わないのはもっ
たいないよね。 - 加速度センサの変位からジャイロの積分値を引けば姿勢が分かる
のかな？？ - ジャイロじゃなくて、加速度センサだけで姿勢制御したのではダ
メなの？ - (吉村さんの動画も見ながら…)ジャイロの積分誤差の蓄積はどうやってリセットしているんだろ
う。
改めて、考えてみると、”起き上がりの判定に加速度センサ”、”ジャイロの即値をPWM
今後、ちゃんと勉強しないといけませんね。
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