RPU-10で秋月ジャイロセンサ #04

作成日: 2012年11月17日 | 投稿者:みっちー

ジャイロの補正に関しては一般的に足首のロールとピッチに即値を加算する制御が多いかと思います。

前に某Dさんに聞いたときは膝サーボにも補正を効かせたりいろいろ工夫されているようだったのですが、僕も足首だけじゃなくせっかく6軸あるんだから6軸で受けたいなーと思っていました。

以前、吉村さんの波乗みたいな横軸の制御に感化されてExcelでパクリを作ったことがありましたが、それをXYの両軸に対応させて、マイコンに移植してみました。

これで良い感じに効いてくれれば良いのですが…。

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