Excel Walker(on RPU-10)


ROBO-ONEで使用したRPU-10用のExcel Walkerのコードを公開します。(誰得ですがw)

ここからダウンロード (RPUWALKER.zip / 10kB)

予選落ちプログラムなんで恥ずかしいですが…(^^;A

Excel Walkerと言ってもExcelは名前だけで、中身はただのExcel WalkerのC言語移植版です。
ファイル名がG-ROBOTS版の方は、未改造のノーマルG-ROBOTSで動くようなパラメータに設定しています。

コンパイル環境としては、GDL2.0用でコンパイル出来るようにしています。

ジャイロを使用する場合は defineの「HOKOU_GYRO 0」がスイッチになっているので、ここを”1″に書き換えてください。

// ジャイロ定数 ☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆
#define MEDIAN_GX 275
#define MEDIAN_GY 276
#define HOKOU_GYRO 0 //1:ON / 0:OFF

動作:

  1. 起動したら直立します。
  2. コントローラーとリンクが確立しMODEが点灯すると、スタンバイモードに移行します。
  3. (ブザーが鳴ればスタンバイ完了)
  4. 3番ボタンを押すと、歩行動作が始まります(止まりませんw)
  5. 左スティックで移動(前・横)、右スティック(横)で旋回、(右スティックの前後は使いません。)

歩行の計算ってどんなプログラムなの?って人の参考になれば…と思いますが、思いっきり我流なので、変なクセも多くてすみません。

いつかの全方位歩行動画(↓)

YouTube Preview Image

というわけで、今回のROBO-ONEで、一旦RPU-10での開発を終了しようと思います。
そういう前振りでしたw

新しい面白いマイコンを見つけたので、次はそっちで遊んでみようと思います。

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