SEED MS3A + RS301CRの制御周期
SEED MS3Aを利用してG-ROBOTSを動かしているわけですが、どこまで制御を高速化できるかやってみました。
結果、ここまで！
「FUTABAサーボ20個のロングパケット送信＋逆運動学計算＋歩行軌道計算」
すべて合わせて5msecでおつりが来ました！
サーボの通信速度は460kbpsで、設定上限値です。
これ以上制御周期を上げるのであれば1Mbps以上に対応したモーターを選択する必要があります。
ただ、そうなるとまたマイコンがボトルネックになります。
結論としては、双葉のサーボを限界まで引き出すならM3マイコンが丁度良い！ということですね(^o^)b
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