Dynamixel Workbenchを触ってみた #05

作成日: 2020年1月18日 | 投稿者:みっちー

すみません。夏から作る方に忙しくなって、ブログにまとめる作業が全然出来ていないまま、2020年を迎えてしまいました。本年もよろしくお願いします。

さて、昨年後半は、前回(#04)から後、実際にサーボを5軸使った上半身ロボットを作って、更にDynamixel Workbenchのテストを進めていました。

出来ることとしては、
・左右半身のマスタースレーブ
・カメラ画像を使って、顔を追いかける(Opencvapps連動)
・実機を入力デバイスとしてrvizとの連携
・Moveitでの姿勢プランニング
といった感じです。

実際に制作したロボットのSTLデータやROSノードなどまとめて、ROSパッケージをGitHubに公開しております。

upperbody3 (Github)
https://github.com/dreamdrive/upperbody3

また、DYNAMIXEL Workbenchの評価ということで、瀬戸内ROS勉強会にて発表させていただきました。その際のスライドが下記です。

実際に、ROSパッケージを動かすと下のような感じで、動作します。
カメラ(OpenCV)との連携が簡単に出来てしまうのなどは、ROS様様ですね!

という訳で、”DynamixelWorkBenchを触ってみた”でした。
瀬戸内ROS勉強会の課題「ビーズセッター」に必要な要素はだいたい使えるようになった気がします(!?)

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