新しいホイールを設計してみた。RBL#26
現在のDreamPathFinderはタミヤのギアセット使った時点であきらめていたことですが、
突起したギアボックスがかなり邪魔で、凹凸の多い岩場や、左右のホイール間より小さな障害には効果がありません。
これらはコストを安く上げるために切り捨てた部分なのですが、意外とUMD-280等にお金がかかってしまったため、
もしも、はじめからAX-12+を使って設計していたらどうなってたかなーってことで、30分くらいでちゃちゃっと書いてみました。
（オリジナルのマーズパスファインダーに近づけてみました。）
結構いい感じ。
結果論だけど、コスト的にもはじめからこっちにしといたら良かったかなーとか。
ずっと気になってるんだけど、実際の探査機はどんな機構でステアリングを切っているんだろう。
<23:50 追記>
タイトルが「考えてみた」は不適切と思い、「設計してみた」に変更しました。
自分も気になってしらべてみたら、ここに行き着いた。
http://mars.jpl.nasa.gov/MPF/rovercom/pix.html
大きな写真を見つけたけども記事と同じような構造みたい。
http://mars.jpl.nasa.gov/MPF/roverctrlnav/images/fur_corner.jpg
ポテンショメーターらしきものがついていますね。
結局はサーボモーターでステアリングを切っているといった感じなんでしょうね。
いつの間にどんどん進んでいて、びっくりです。
アルミホイールは自分で加工する感じですか？
それとも、加工の依頼をする感じですか？
もしよろしければ、詳細の方をおしえてもらえませんか？
じぶんで、アルミのホイールを作製しようとしたのですが、
精度が出せなくて、困っています。
この設計に関しては正直なところ実際に作るかどうかは分かりません。
ただ、もし作るとなれば、外注するか友人に頼んでCNC工作機で切り出すような形になると思います。
（そのためにCADで設計しているので。）
なので、自分で加工するのはせいぜい折り曲げくらいですね。
これなら折り曲げのガイド穴さえちゃんと作っておけば、少なくとも切削に関しては精度が担保されるので、よっぽどの事（設計ミス等）がない限り失敗しません。
CNCがなくても、CADでちゃんと図面引いていれば、印刷した図面にアルミ板を重ねて、バンドソーで切ればある程度はなんとかなりますよー。
もし、バンドソーもなくて、弓鋸で手で切っているようであれば、それはかなり無謀です。
RCカー用のホイールと3mmシャフトが組み合わせできれば、この手の工作の幅が広がるのかと思いつき、手持ちのRCカーを調べてみた。
一般的な1/10のツーリングカーのRCカーでタイヤ直径が64mmくらい。ホイールを止めるネジ（ホイールアクスル）はM4。廣杉計器などにある内径3mm、外径4mmのブッシュをかませば固定できそう。
それ良いですね！
ロボット用のタミヤ ギヤードモーターはRC用のタイヤが使えますが、工作キットは無理と初めから諦めてました。
ちなみにダンプカーとか大型工業車の1/10スケールなんてないのかなぁ。100mm径以上のタイヤがあれば、ホイールの中にAX-12が完全格納できるんですけどねー。
内径3mm外径4mmとか内径4mm外径5mmのブッシュをうまく使えば、RCカーのホイールとタミヤのギヤボックスを組み合わせできるんじゃないかな？
RCカー用ホイールはいろいろあるので、組み合わせできるなら、タイヤを自分で作る必要がなくなる。
手持ちの1/10ツーリングカーを調べると、タイヤ直径64mmくらい、ホイールアクスルはホイールを止めるネジ部分はM4、6角ハブの収まる部分は5mm経のシャフトだった。
カタログで見るタミヤのギヤボックスは4mmシャフトの両端がM3なので、なんとかなりそうな気がする。うちには3mm6角シャフトのギヤボックスしかなかったので試してはない。
投稿に失敗したとおもって、同じような内容を二つ登録してしまいました。
遊星ギヤボックスが見つかったので試してみました。ブログに載せたので見てください。結論は使えそうです。
「遊星ギヤ」って、なんか機構自体に夢がありますよね！
完全に覆われている所もいいですね。
オフロード用にもってこいかもしれません。