ロボット製作
ODriveでBLDCモーターの制御 #05 自作テストツール
前回調査したASCII Protocolを利用して、自作でGUIのODriveテストツールを作ってみました。 実装した機能としては、 クローズドループでの位置制御機能 位置A-B往復テスト機能 ゲインGUI設定機能 値の […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #04 ASCII Protocol
ODriveの動作には、CANやRC PWMなどの他、UARTを使ったバイナリで通信するNative Protocolと、アスキーコードで通信通信するASCII Protocolの二種類のシリアル通信用プロトコルがありま […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #03 Arduino
前回、GUIでテスト動作が確認できたODriveですが、今回は外部のプログラムからODriveの位置制御を行いたいと思います。 Githubを見ると、Arduinoを用いたasciiプロトコルのサンプルコードが軽量で使い […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #02 GUIツール
前回、記事の最後にGUIのツールのことを書きましたが、その点についての防備録。本当にメモです。 まず、ODriveで検索していると、GUIのツールは２種類のスクリーンショットが見つかります。下記の２種類の画面ですね。 そ […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #01
勇者技術研究所で、BRAVE ROBOTICSのケンジさん、もとい華姉りあんちゃんと一緒に、オリジナルの変形ロボット「ファイバリオン」を建造中なのですが・・・ 高トルクが必要な膝等に使用するアクチュエーターの […]
今年もあと少し、今年の活動を振り返る…。
最後にブログを書いたのが、2020/01/19ということで、ほぼ2020年は1年間ブログをお休みしていました。・・・にもかかわらず過去のブログにコメント（主に質問）いただいた方、ありがとうございました。 今年もいろいろあ […]
VS-RC003をROSに対応させてみた。 #03
引き続き、昨年のネタなので、ちょっと遅れての投稿になりますが…。 VS-RC003をROSに接続するパッケージros2vsrcの作例として、実際にKUMACOをROSに接続して、OpenCVappsから制御してみました。 […]
Dynamixel Workbenchを触ってみた #05
すみません。夏から作る方に忙しくなって、ブログにまとめる作業が全然出来ていないまま、2020年を迎えてしまいました。本年もよろしくお願いします。 さて、昨年後半は、前回(#04)から後、実際にサーボを5軸使った上半身ロボ […]
Maker Faire Kyoto 2019に参加しました
Maker Faire Kyoto 2019に参加しました。瀬戸内の電子工作サークル「えれくら！」のブースで出展してきました。Makerイベントは初参加＆初出店でした。 出店された皆さん、参加された皆さん、お疲れ様でした […]
VS-RC003でROBOTIS Dynamixelを制御する#09
ROBO-ONEに向けて、バタバタしていたため、文章にするが遅くなってしまいました。新たにアドレス251を用いた「SELECT+START」の脱力に対応したのと、VS-RC003の「CPU基本制御周期」についての考察です […]