2011年4月
KO-Link2の逆キネ計算歩行完成 #03
さらに進化を進めて 歩行軌道の生成 軌道座標からサーボの目標ポジションの演算 角速度の上限値チェック を実装し、一通り歩行のモーションを出力できるようにしました。 軌道に関しては、「五角形軌道」を採用しました。 歩行軌道 […]
KO-Link2の逆運動学 #02
昨日の続きで逆運動学の計算シートに図の表示機能をつけてみた。 せっかくなので、公開します。 （けど、KO-Link2(399さんの平行リンク脚)でしか使えないので、あんまり公開しても意味ないかもｗ） ダウンロード：KO- […]
KO-Link2のモーションと逆運動学 #01
KO-Link2の制御ボードCM-5でどうやって逆運動学を実装するか・・・。 かなり重要な問題なのですが、C言語でコードを0から書こうかとGDLを起動するも、あまり気が進まず。 結局、エクセルのシート上で計算したデータテ […]