RPU-10で秋月ジャイロセンサ #03
計算歩行に微分回路をカットした秋月ジャイロを足し合わせてみました。
すごく安定して歩行しています。
あと、歩行の体重移動のアルゴリズムも少し変えました。
変えたというか、大学時代にKOKUTENで使ってた円運動の方法を移植してみました。
秋月ジャイロがそこそこ使えることが分かったのですが、とりあえず2軸ともアタリのジャイロが欲しいですね。
秋月ジャイロ、さすがに１０個くらい買ったら1個くらいはアタリが出るかなー。
あと、次のROBO-ONEに出るには少々足裏が大きいので、カットしなくてわ！
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