今年もあと少し、今年の活動を振り返る…。
最後にブログを書いたのが、2020/01/19ということで、ほぼ2020年は1年間ブログをお休みしていました。
・・・にもかかわらず過去のブログにコメント（主に質問）いただいた方、ありがとうございました。
今年もいろいろありました。…ただ、作業に没頭しすぎて、今までは作業記録としてブログを書いていたのですが、今年は寝るまで作業したり、なかなかあとでブログをまとめて書くモチベーションに繋がらなくて（やりたいことが多すぎて）、短文と写真で報告できるTwitterをメインで活動していました。
今年の活動を大きく分けると、瀬戸内ROS勉強会でのビーズ並べロボットの製作と、石田さんとはじめたファイバリオンの製作、あと、10月から始めたVRChatにドハマりしてBlenderとUnityを始めたというのが、2020年ですね。
…というわけで、今年一年を一年分のTwitterを振り返りながらまとめてみます。
まず、”ビーズならべロボット”に関しては、もともと5月のMaker Faire Kyoto 2020に展示することを目標に瀬戸内ROS勉強会で製作していました。
ただ、新型コロナで製作が遅れた上に、イベント自体も中止になってしまいました。代わりにオンラインイベントとして、製作物の発表会が開催されました。
あわせて、5月ごろは新型コロナウィルスの蔓延で、仕事の一部をリモートワークにしてみたり、子供は学校が休校になって、家での時間が多くとれたので、子供とROSを使った工作をして楽しみました。
LEGOブロックにサーボを仕込んで、ROSで制御する（joy nodeと繋いだり、OpenCV繋いだり）が、結構楽しかったです。
また、”勉強会の新しいカタチを探そう”ということで、myasuさんといろいろ瀬戸内ROS勉強会のオンライン開催の方法を探りました。
clusterを使って勉強会を行うテストを行いました。
このとき、Oculus DK2を使ってログインしてたのですが、とても未来を感じました。（まだVRChatにはのめり込んでない頃ですね）
5月後半は、RGBカメラとしてしか活用出来てなかったRealSenceをボディトラッキングに活用できるNuitrackというライブラリを見つけて、人型ロボットのトラッキング連動にトライしてみました。
まずは、昨年作った５軸のROBOTISサーボを使った上半身ロボットを制御してみました。
そのあと、続いて本命の、22軸上半身ロボットでのトラッキングに着手。
ただ腰の３軸が弱かったので、19軸に減らしたうえで、ROSパッケージを作成しROS対応させました。
ベクトルの基本をいろいろ復習しながら、トラッキング座標から法線ベクトルを使って各関節の角度を算出し、ロボットに反映させました。
19軸上半身ロボット、しっかりトラッキング連動動作できました。
そういえば、ちょっと必要な案件があって、会社にデスクトップ旋盤を導入しました。これで、旋盤での加工も自前で出来るようになりました。
そういえば、この頃、PLEN.Dの投げ売り事件が発生。
自分がロボットを作り始めた2004年ごろに、初代PLENがROBO-ONE会場でスケボーをするデモをやっていて感銘を受けた記憶があるのですが…、これはチャンスということで、購入させていただきました。
投げ売りといえば忘れてはいけない昨年のプリメイドAIですね。
ヒューマノイドのROS(gazebo)対応のやり方を知りたくて、chikutaさんのプリメイドAIパッケージをじっくり触ってたのですが、気が付いたらリアル基板のVS-RC003を使ってgazebo上のプリメイドAIを制御するパッケージが出来上がってしまいました(笑)
ヒューマノイドのROSパッケージをいじってたのは、最終的に目的があったのですが・・・これです。
石田さんと生駒さんと組んで、勇者ロボット研究所を立ち上げました。
ROSで動く勇者ロボット(1.5～2m)をただいま建造中です。
MakerFaire Tokyo2020に出展しました。
石田さんの、設計途中の機体のデータを借りて、ROSパッケージを作成、ロボットの変形をROSで再現してみました。rvizで動く様子が見えます。
MakerFaire Tokyo2020では、オンライン発表会が同時開催されており、瀬戸内ROS勉強会からも投稿しました。
そんな、ビーズならべロボットですが、みんなのラズパイコンテストに応募したところ、なんと優秀賞をいただきました！
瀬戸内ROS勉強会でのビーズ並べロボットの製作は、ROSユーザーグループで発表させていただきました！
そうそう、10月あたりから、GARUさん主催で、VRホビーロボット集会というものが行われるということで、自作ロボットのアバターをblenderで作り始めました。
自作のアバターにヘッドマウントディスプレイを被って、入り込めるっていう感覚がすごく楽しくて、すぐにハマってしまいました。
ファイバリオンも、Fusion 360の設計データを使って、もれなくアバターを作成しました。
ただいま、publicで使える状態、かつデータも配っているので、自由に改変してもっとかっこいいファイバリオンを作ってくれたらなぁと思います。
石田さん、もとい華姉りあんとファイバリオンのツーショットです！
そんな、ROBO-ONEに出てるメンバーがVRに集う、VRホビーロボット集会、月イチで開催されるようなので、楽しみですね。
といった感じに、ソフトにハードに、あっちこっちに興味が発散していますが、ハマったものが多かったせいで、ブログの投稿が激減という結果になってしまいました(^^;A
来年も面白いガジェットや面白いロボットを触れる楽しい1年になるといいなと思います。
本年もお世話になりました、来年もよろしくお願いします！
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