RPU-10で秋月ジャイロセンサ #02
前回のジャイロの積分をとりあえず、ロボットの足首にフィードバックするプログラムを作ってみた。
実行した様子はこちら
積分誤差で完全に足がずれています。
この原因をネットで調べていたら、「実装されている微分回路は時定数がかなり大きい（３Hz程度）ので、センサをゆっくり動かした時にしか正しい計算結果にはならないと思われます。」という情報が…。
対策として、こちらのサイトを頼りに、C6,C7をバイパスして微分回路を取り払ってみました。
微分回路を除去して、改めて値をとってみるとこんな感じに…。
ありゃりゃ？ジャイロXの値がおかしいぞ！？
…先ほどのサイトにもありましたが、村田製作所のENC-03Rは結構、値にばらつきがあるようで、出力電圧が低いと秋月ジャイロ基盤のオペアンプのリファレンス電圧の差が残念なことに…。
結果的に、1軸だけ値が低い時に取れなくなってます。
ちなみに今回秋月のジャイロは３つ買ったのですが、１つは2軸ともハズレ、２つは1軸だけアタリでした。
２軸とも当りのジャイロがなかったorz
というわけで、1軸だけアタリの 基板を2枚組み合わせて見ました(笑)
これで値を取ってみます。
帰ってくる値は、ジャイロの素子の値を増幅しただけの角速度の値です。
こうしてみると、噂通り、値のばらつきとドリフトが若干ありますね。
ただ、こっちの方がノーマルの積分値よりはだいぶ使いやすいと思います。
というわけで、計測値をそのままサーボ値にオーバーライドしてみました。
このままでも使えなくはなさそうですね。
今後、この値にフィルタとかいろいろ試してみたいと思います。
ちなみにいろいろ調べていて分かったのですが、Vstoneのジャイロモジュール「VS-IX001」はデータシート見てたら秋月ジャイロと同じ回路でした。
ただ、1箇所だけコンデンサの容量が違うようですが、CR微分回路はそのまま使われているようです。
ということは、モジュールの中で積分しているのでしょうね。製品化できているということは秋月ジャイロも料理の仕方次第ではそのままでも使えるということなのでしょうね。非常に気になります。
あと、ググっていると近藤のKRG-3も中身はENC-03Rという話も。
そして、近藤のKRG-4は「ドリフトレス」を謳ってるわけですが…中身はなんだろう。
Vstoneは回路図まで丁寧に公開していますが、近藤のはいろいろブラックボックスですねー。
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