第16回レスキューロボットコンテスト 本戦
報告が遅くなりましたが、
8月6、7日が、第16回レスキューロボットコンテストでした。
もちろん今年も、応援に行きました！
僕の母校である岡山県立大学のロボット研究サークル Mechaniker (略称:メヒャ！)ですが、
僕が現役のとき、第7回(2007年開催)から出場しているので、2006年のシンポジウムからスタートして、もう10年出場していることになります。
そして、今年の後輩たちの成績ですが、なんと
- ベストパフォーマンス賞
- レスキューロボット工学大賞
のW受賞を果たしました。
工学大賞は実質のNo.1です。
決まった瞬間、涙でした。
ここまで肩入れしている理由ですが、
そもそもMechanikerは、僕が大学に入った2004年にF山氏と2人で、仲間集めからはじめたサークルです。
当時、岡山県立大学には、アマチュア無線のサークルはあったのですが、ロボットのサークルはありませんでした。
サークルを作るにあたっての目標は、
- NHKロボコン出場
- 鳥人間コンテスト出場
のいずれかでした。
ただ、鳥人間は滑走路と飛行機を保管するだけの広い室内スペースが必要ということで、鳥人間の経験のある先生方に猛反対されました。
そこで、「じゃあロボコンを目指そう！」という話なのですが所詮１年の自分たち…
- 自分：電子工作は小学校、ゲームプログラミングは高校から
- F山氏：中学時代からゲームプログラミングをがっつり
ということで、いわゆるパソコンおたくの２人が集まって、ソフトウェア寄りの知識は入学時点から偏差値高めだったのですが、組み込みや機械加工の知識がまったくなく、大学のカリキュラムで3年次に学内ロボコンがあることを知って、知っている3年生の先輩に頼み込んで、いろいろ教えていただきました。
（&その学内ロボコンの授業を受け持っている先生に頼み込んで、顧問になっていただきました。）
当初の目標のNHKロボコンは、書類選考には応募していたのですが、とても狭き門で在学中は毎回書類で落とされていました。
ちょうど2004年は、ワールドレコーズというTV番組で二足歩行ロボットのプチブームが起こったことがあり、ROBO-ONEを目指すサークルとして2005〜2006年は活動していました。
ROBO-ONEの他にも、ロボファイト、ROBO-COUNTRY IV、ロボスクエア、と地方の大会も多く、少人数で活動するには二足歩行ロボットというテーマはちょうど良かったのです。
かなり手探りでスタートした感じですが、”ゲーム＝リアルタイム処理のプログラミング”なので、組み込みと相性が良かったのでしょうね。
たまたま、機械加工の得意なT氏が同期にいた存在も大きく、フルスクラッチで二足歩行ロボットをなんとか大会に出られる程度には形に出来ました。
部員が増え始めた2006年からチームで出られる大会に出ようと、目標にしたのがレスコンでした。
ちょうど、レスコンも2007年が転換期でもあり、アナログの無線環境から、Wi-Fiを使ったレスコンボード(TPIP)の使用がはじまった年でもありました。
さっそくレスコンボードを解析し、初回から配布されたプログラムを一切使わず、RS-232Cを無線LAN上でトンネリングさせて独自プロトコルでロボットを制御しました。
二足歩行ロボのマイコンもそんな感じだったので、それが当たり前と思っていました。
これが今でもベースとなって、メヒャ！のロボットと、他チームのロボットのかなり大きな違いだったりします。
ただ、当時はロボット自体の出来が悪く、必要な機能が満たせず、予選を勝ち上がることすら出来ませんでした。
僕自身はここで卒業してしまうのですが、その後も後輩たちが活動を続けて、現在のC4Iシステムなども構築しました。
カメラ画像をP2Pで共有するシステムです。オペレーションも毎回進化しています。
その他、たぶん知らない機能も増えています。
アームの動作には、当たり前のように逆運動学が使われているのも、ROBO-ONEで伊達に計算歩行をやっていたわけではないです。
サーボ直結で制御なんかしていたら、僕ら先輩が黙っていませんとも(笑
試合直前のプレゼンでは、あまり深く語る時間もないのですが、メヒャ！の強みは、おそらくシステム部分のアドバンテージが大きいものと思います。
そんなこんなで、10年間かかわり続けたチームで、やっとNo.1になれたというのは、非常に嬉しかったのです。
とはいえ、今回本当に頑張ったのは現役生ですね。
それは本当におめでとう！ありがとう！という気持ちでいっぱいです。
今年、一緒にメヒャ！を立ち上げたF山氏が結婚するとのこと、
自分も結婚して子供も出来たので人のことは言えませんが、
いつの間にか、おっさんになったな〜と思います(笑
そして、学生時代(10年前)にロボファイトで出会った、シンプルファイターのZenoさんが、大工大の先生として引率で来られていて毎年会場で会ったり、
ROBO-ONEの取材でいつもお世話になった三月兎さんと毎年会場でお話できるのも面白い繋がりだなと思います。
今、これを書きながらビール片手で、完全に酔っ払いの語りなのですが、なんだか無性に書きたくなって記事にしてしまいました。
補足 :(岡山県立大学とレスコンのつながり)
実は更に上の大学の先輩が、研究室でレスコンのプレ大会(2000年)に出場したのを知ったのは、卒業する直前でした。
どうやら、岡山県立大学は、レスコンと切って切れない関係だったのかもしれませんね。
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