足の計算を公開
腰を原点とする足のＸＹＺの計算
http://dream-drive.net/robot/asi.htm
書こう書こうと思って先延ばしにしてました。
今回ＲＣＩＶのときに中川さんに「どなんしとん？」って聞かれたのでその返事も兼ねて公開してみます。
ちなみにKOKUTEN１・２はXYZ座標系ではなく、XZθ座標系とロールだけは角度のまま計算していました。
XYZは今年の夏のKOKUTEN3からです。
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