Dynamixel XL430を回してみたよ #01
もう10年以上も大事に初期版のAX-12を使っているわけですが、最近は「Dynamixelの新型の廉価版のXL430がすごく良くなっている」という情報を柴田さん(ROBOTISの中の人)からいただき、さっそくテストしてみました。
AX-12と比較して、動作範囲が300度→360度、解像度が10bit→12bitと、格段に良くなっています。
ケースがアルミベースで、なのにAX-12よりプチ安くなってて、完全に進化系ですね。期待値があがります。
マイコンは、ちょうど余っているCM900用にテスト用ボードを作ったばかりだったので、これを使ってみます。
まず、ID:1番にサーボを発見しました。
OpenCMのIDEで、CM900とOpenCM9.0.4は同じソースで動きます。
プロトコル2.0ですが、ROBOTISのボードを使う分にはライブラリが揃っているので、通信部分は自分で書かなくてもサーボを回せます！
角度の取得も問題ありません！
そういえば、接続のことで気になったのは、ベステクさんのサイトで「ハウジングが見えなくなるまで挿入」と書いてますが、実際そこまで刺さりません。見える程度で良さそうです。
ただ、日本語の説明は本家より詳しかったりするので、ベステクさんのサイトはすごく重宝しております。
あと、従来のRoboPlus内のDynamixel Wizardでは、Xシリーズのサーボは対応していないみたい。
次はこれを、ROSから回してみます！
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