逆運動学と計算歩行

ASIMOはやっぱり凄すぎる!

あけましておめでとうございます! 今年もよろしくお願いします。 さてさて、久々にASIMOの動画に見入ってしまいました。 この動画見てると「足裏XYZ+ヨー軸の計算が出来たからどうしたの?」って言われてるようです。 常に […]


足の計算にヨー軸追加

腰を原点とする足のXYZの計算 http://dream-drive.net/robot/asi.htm に、「ヨー軸の計算」を追加しました。 0N0の電脳壁新聞さんの記事をなんとなく見てて、SuperMachine開発 […]


足の計算を公開

腰を原点とする足のXYZの計算 http://dream-drive.net/robot/asi.htm 書こう書こうと思って先延ばしにしてました。 今回RCIVのときに中川さんに「どなんしとん?」って聞かれたのでその返 […]


上肢の幾何学的逆運動学とポーズ間座標三角関数補完の忘備録

バイオロイドの関節角が欲しかったのだが、とりあえず、関節角から腕の先のXYZ座標を出してみた。 肩から肘にかけてサーボの角度をθ1、θ2、θ3とし、腕を伸ばして垂直に垂らした状態をθ1=0、θ2=0、θ3=π(パイ)とし […]


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