Dynamixel AX-12 回転しました!!

作成日: 2006年6月7日 | 投稿者:みっちー


399さんの助言を得て、AX-12のビットレートを変え、通信しました。
・・・が、動かないので基板の配線を見つめ直し、あることに気が付きました。
使っているマイコンはH8/3052、このマイコンはSCIを2つ持ち、レベル変換によって2台のRS-232Cと通信できる。
そいつが、CN4ピンにTxD0、TxD1、RxD0、RxD1と用意されている。
レベル変換の回路を排除すれば、AX-12と通信できると考えていたのだが、結果は大きく違った。
CN4に出力されるSCIは既に処理されており、実際はPort9と兼用のTxD0、TxD1、RxD0、RxD1が、正解だった。
というわけで、せっかく作ったプリント基板を一部カットして、ジャンパで繋いだところ、なんとサーボが動くようになりました。
そして、74HC126の回路はちゃんと動いているようです。

ちなみに19200bpsで通信しています。ソースはこの前のヤツが、そのまま使えました。
決して、失敗したプログラムではないようです。

メインプログラム – AX12.c
SCI初期化 – SCI_INIT.c

ちなみにPort4が0で送信、1で受信になるように作りました。
また、パターンを修正して、「PWMサーボを24軸 と AXサーボを同時に制御出来る基板」として、まとめページをつくろうかなと思う。

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください

アーカイブ

広告

Top