Dynamixel AX-12のLock命令の重要性

作成日: 2006年8月3日 | 投稿者:みっちー

今日は、AX−12サーボ関係の関数を作りこんだ。
とりあえず、ポジションキャプチャを使ってアニメーションさせる関数を作った。
温度・トルクなどの内部情報を取り込んだり、現在の値でパワーオン・パワーオフさせる関数。
とりあえず、CM−5のマネージ機能にあるコマンドは全て作った。
「これで、なんでもできるぜ」と思った矢先のこと。
とつぜん、AX−12サーボが暴れだす。
どんな命令も受け付けない。
そこから悪夢は始まった。
単体で動作させてみるとなにやらIDやらビットレートやらがリセットされている模様。
なにが起こったのか分からなかったがどうやら、パケットが混雑していたのが、うまく作用したのだろうか・・・。
いろいろなデータが書き換わった模様。
こんなことも起こり得るんですね。
ここで、Lock命令の意味を理解する。

Lock命令 – Lock [47(0x2F)]
1で設定されればアドレス[0x18]〜[0x23]の値以外の書き込みが不能になる。
解除は電源を切る以外に方法はない。

そして、ここからファームウェアの話。
ここで、ファームウェアを更新してなかったのを思い出し、メンテナンスとIDの再設定のためにばらしたので、「ついでに」と思いファームウェアのアップデートを行うことに決定。
念のため1つずつファームウェアを書き換えていく。
とりあえず、順調に「Success」の文字が現れる・・・。
と思いきや、もうあと数台というところで、突然「CM-5 on off」とかそんな感じの表示が現れる。
不安になって、全てのサーボを更新し終わった後、もう一度確認すると。
「無限回転」「LED点灯しっぱなし」「回転角が60度」「無反応」など。十人十色の狂い様。
それも「Success」と表示の出たサーボまで・・・。
結局、23個のサーボのうち4つしか生き残らなかったという惨劇。
4つに関しては、問題なくファームウェアもアップデートされました。
とりあえず、今週末の大会は絶望的となりました。
4つサーボでシンプルファイターでも・・・・・・無理だろう。
で、結局ベステクさんのサポートにお願いしたところ、送ってくれとのことでした。

運ばれていくサーボの図。
20日の大会には間に合うことを祈ってます。
ここで、言えることはAX−12のファームウェアはベステクさんに任せた方がいいんじゃないかってこと、そして、Lock命令は重要ということ。
PS:
あと、標準のケーブル。モーションやってるとすぐに被服がめくれて導線が見えてきます。
これはちょっと危険。
それと、いろいろAX−12について分かったんですけど、結局コンプライアンスの設定はノーマルのまま使用してるんですが、やっぱ変えたほうが保持力とか変わるんだろうか・・・。
歩行モーションでどんどん腰の位置が低くなるもんで・・・。

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