足の計算を公開

作成日: 2006年12月20日 | 投稿者:みっちー

腰を原点とする足のXYZの計算
http://dream-drive.net/robot/asi.htm
書こう書こうと思って先延ばしにしてました。
今回RCIVのときに中川さんに「どなんしとん?」って聞かれたのでその返事も兼ねて公開してみます。
ちなみにKOKUTEN1・2はXYZ座標系ではなく、XZθ座標系とロールだけは角度のまま計算していました。
XYZは今年の夏のKOKUTEN3からです。

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