足の計算にヨー軸追加

作成日: 2006年12月27日 | 投稿者:みっちー

腰を原点とする足のXYZの計算
http://dream-drive.net/robot/asi.htm

に、「ヨー軸の計算」を追加しました。
0N0の電脳壁新聞さんの記事をなんとなく見てて、SuperMachine開発日記さんもXYZ計算してらっしゃることが、判明。しかも、ヨー軸まで制御してるじゃないか!
ってことで、インスパイアされましたw
正直、今まで、ヨー軸の制御って何をすればいいかが分からんかったw
しかも、動画みたらカッコイイロボットが動いてるじゃないの!ww
(やっぱり、動画があるほうが裏づけになりますね。)
というわけで、基準も変数定義も違う人の計算読むのは骨が折れるんで自前で計算してみたのですが・・・。
よく考えると、計算と言うか今まで使ってたXYZ座標の計算の前に、一度、「極座標変換」しておいて、「ヨー軸の角度を足しこむ」、その後また「XY座標に逆変換」って処理を入れてやるだけで実装出来ることに気がついて、ものの数分で片付いた。
(変換に変換を重ねるので処理速度とリソースは気になりますが、XYZよりは軽いし分かりやすいからこれでいいかw)
いままで、計算がよく分からなかったんでヨー軸つけてなかったけど、次のマシンには是非ヨー軸を追加しよう!

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