第11回ROBO-ONEでの刺激。

作成日: 2007年3月25日 | 投稿者:みっちー

面白いサーボに出会った。
HPIジャパンの二足歩行ロボットキット「G-ROBOTS」に搭載されているサーボ。
DSC01315.JPG
その姉妹品。FUTABAの「RS301CR」
DSC01312.JPG
28gという軽さながら、0.11sec/60°で7.1kg・cmらしい。
このスペックだけ聞くと、GWSとかにも似たようなスペックのサーボはあるのだが…
実はコレRS485の半二重通信
A/Dコンバーターは12bit
つまりAX-12みたいなヤツですね。
でもAX-12は10bitなんで、4倍も精度があるらしいです。
そして販売しているスタッフの方がどうもウチのホームページを見てくださったことがあるらしく、シリアル通信サーボを使っている数少ないユーザーとして、是非使って欲しいって言われました。ちょっとびっくりしました。
それで、いろいろお話を聞かせてもらったんですが、保持力の強さと、安全性はピカイチだそうです。
「FETが焼けるようなことはありえない!」
「静電気のテストも綿密に行っていてAX-12のようにファームが消えるようなこともありえない」
あまりにも自信を持って勧められるんで驚きました。
ちょっとコレは試してみる価値ありそうですね。
FUTABAといえば、貫通軸のロボット用サーボ「RS601CR」も興味あったんですが、こういう高性能の小型モーターもすごく興味あます。
実はまだ単体売りはされていないようなので発売されたらとりあえず、1個注文してみようかと思います。
今回KUMACOに久々にPWMサーボを使ったんですが、やっぱりデジタルサーボをわざわざパルスにするPWM方式は時間軸においてアナログなのでロスが多いし、効率は悪いと思います。
まぁ、資格審査直前でマイコン焼いた自分がPWMうんぬんを語るのはいかがなものですが。
あと、西村ボスの製作したロボット。
赤色の長身80cmには驚きました。
ゼロスピンドルのVAIO TYPE-U積んでましたね。
昔、TYPE-Uをロボットに積みたいって言った事があったんですが、まさに先を越されましたw
音声合成もしっかりやってましたね。
やっぱり、いつかやってみたい。

>> 歩く VAIO type U

300gくらいのキーボードなしのノートも最近出てるんでとくにTYPE-Uにこだわってはいないんですが、Windows搭載のノートをロボットに乗せて、画像解析・音声解析・音声合成・姿勢制御やらせてみたいです。
そのためにもいちいちサーボコントローラーを組まなければならないPWMではなくてシリアルのサーボに頑張ってもらいたいと思います。
そして、今回もいろいろな人とお話できました。
予選にも出れなかったKUMACOを知ってもらいたくてKUMACOを抱いてグルグル回ってたんですがいろんなひとが「なぜヌイグルミ抱いてるの?」って聞かれるんですね。
DSC01317.JPG
それで、「実はロボットです」って。
ホントはステージでみんなに見せたかったんですが、それができなかったコトだけは残念でした。
今まで、いろんなロボット作って迷走してたんですが、KUMACOでちょっと方向性が見えてきました。
次は5月を目標にKUMACOの内部を見直そうと思います。
そして、今回、旭さんのおかげでこれまた、いろんな人と知り合えました。
ありがとうございました。
「紹介」の力ってすごいなーと思いながら、とにかく旭さんには感謝です。
今日は、ちょっと遅くなって11時すぎに行ったところ、どうも入れ違いになってしまったようで、挨拶できなかったんで、この場を借りて・・・「お疲れ様でした〜〜☆」
最後に、
DSC01320.JPG
ROBO-ONE終わって、秋葉原に行き、マイコン用の空冷ファンを買って、機種変更しました。
地方のauショップで2万のものが9000円になった上にいろいろ割引かかって4500円で出来ました。
秋葉原が近所に欲しい・・・・w
とにかく、ROBO-ONE関係者・参加者のみなさん!
お疲れ様でした!!!

コメント

  1. かつ より:

    ども、かつです。
    会場に来られてたんですね。挨拶出来なかったのが残念です。
    RS301、結構楽しそうですよ。AX-12の次はこれかなぁと思ってます(AX-12ですら結果を出してませんが)。

  2. HM@みっちー より:

    どうもー!
    あらぁ会場にいらしてたんですね。
    岡山のロボット学会に続いて、またまた残念です。
    RS301いいですよね!
    ロボットで買うと20万はちょっと痛いですが、とにかく1つ買って、また動かしてみたいと思います。
    AX-12より保持力も高いらしいんで、本当ならAX-12よりだいぶ制御がしやすいと思います。

  3. UE村 より:

    すいません、会場で熱弁ふるってしまったスタッフのUE村です。ちなみに主担当はメカ系の開発なんですが、主デモ要員でもあります。
    RS301CR/RS302CD、HPIさんからぼちぼち発売になります。モノはHPI製品もFUTABA製品も同じですね。違うのは銘板くらいです。
    値段はちょっと高いですが、弾力制御とかの感触を試されたいのでしたらRS301CRの方をお勧めします。
    ベステクのUSB-シリアル変換機(BTE061B)とかお持ちでしたら、それ+FUTABAで公開しているサンプルプログラムで動かせますよ。接続用に変換機とか要りますけど・・・
    ともかく、是非一度お試し下さい。

  4. より:

    ミッチーこんばんは
    試験勉強に疲れたので一休み中の旭です
    ところで最近シリアル制御のサーボにすごく興味があって・・・本格的に勉強しようかなと思ってます。でも何からしたらよいか良くわかんないのでミッチーと同じ構成でAX-12をH8でとにかく動かしてみようと思ってます。マザーボードの作り方とかまた質問色々とすると思うけど教えて下さいませ。
    DX-117とRS301CRでロボを作るぜ!
    目指せマイマザーボード!!

  5. >>UE村さん
    その節は丁寧な説明ありがとうございました。
    学生ゆえにロボット1台分のサーボとなるとちょっと手が出せないので、とりあえず1つ買ってみようと思っていたのですが、そうですか、コアレスモーターのRS301CRの方がやぱっりいいんですね。
    コスト的に厳しいですが、頑張ってみます。
    残念ながらベステクのシリアル変換機は持っていないのですが、RS-232CとRS-485の変換だったら5V系のマイコンでシリアルのトンネリングをすれば行けますよね?
    H8/3048が腐るほどあるので、それで試してみます。
    でもゆくゆくは通信部分のプログラムも自前で用意したいと思います。
    有益な情報ありがとうございます。
    >>旭さん
    試験勉強お疲れ様です。
    シリアル制御のサーボですか。是非是非お勧めします。
    そういえば3月でしばらくロボットから離れると聞いていたのですが……あれれ?ww
    H8でシリアルですか。ウチの構成と同じということは、マイコンを買ってはじめにその大きさに驚くと思います。「このマイコンどうやってロボットに納めよう」と。w
    ちなみにH8はもう使ってなくてSH2版の方がプログラムも進化していたりします。
    が、旭さんが使ってくれるんならH8の方もSH2と同じとこまでバージョン上げてみてもいいかなと思います。SH2は回路とコンパイラが複雑なんでとりあえずH8やるのがいいと思います。
    一度H8を覚えてしまうと、他のマイコンに移るのはそんなに労力いらないと思います。
    H8/3052は入門マイコンとしてはいいマイコンなんで是非是非お勧めします。
    とはいえ、ATmega使ってる旭さんに入門入っていうのはちょっと失礼ですね。すみません。m(_ _)m
    >DX-117
    いいですね!韓国勢のモーターはほとんどコレですよね。
    KONDOにしろハイテックにしろ日本のホビー用サーボはシリアル化が遅れていますね。
    FUTABAさんは例外ですが。
    しかし、DX-117とRS301CRは、メーカーが違うので通信のプロトコルが違っていてちょっと複雑になると思います。
    RS301CRはまだ触っていないので具体的なことは分からないのですが、想像から言うと両者のモーターに同じパケット(信号)は流さないほうがいいと思います。
    残念なことにH8はシリアルが2チャンネルしかなく、2種類のモーターとパソコンと3つ同時に通信するなら3つのチャンネルが必要になるので、パソコン以外の1つのチャンネルを2種類のモーターにロジック回路とプログラムを使って切り替えながら使う必要が出てくると思います。
    とはいえ、その辺は得意分野ですのでおいおい説明したいと思いますが、分からないことはどんどん聞いてくれてOKですよー。
    (僕も分からないところは、また別の分かる人に投げますんでww)

  6. UE村 より:

    >みっちーさん
    >RS-232CとRS-485の変換
    試したことが無いのでなんとも言えません・・・が、仰るやり方でOKのはずです。
    FUTABA製コマンド式サーボにDX用のパケットを流した場合、通常は無視されるだけで終わりますが、たまたま何かを拾ってしまって異常動作をする可能性もありますので十分ご注意下さい。
    ちなみにKONDOやHitechのシリアル制御は、FUTABAやベステクのものとは考え方が違っています。まだ完全には前者を把握しきれていませんが、前者は「移動量と移動速度を指示」、後者は「移動先と移動時間を指示」といった感じですね。サーボの機種を問わずタイミングをそろえた動作をさせたいのなら後者の方がお勧めだと感じています。

  7. >>UE村さん
    >KONDOやHitechのシリアル制御
    使ったことないので僕も分かりません。
    Hitechのサーボはあるんですが、Hitechさんはプロトコルの公開してないんで、早く公開して欲しいものです。
    おっと愚痴が;;ww
    >「移動先と移動時間を指示」
    面白いですね!
    ちなみにDXのパケットは「移動先と移動速度」だと思います。
    パラパラ漫画みたいなモーションが嫌で、適切な速度を得るために角度を微分することがあるのですが、移動時間が必要なのでいちいちモーターの個体差考えて計算してたんですが…。
    その辺、RS301CRは「移動先と移動時間を指示」で指示できるのであれば、移動時間を分割時間に当てはめれば、その辺の計算やモーターの固体値すっとばして微分できますね。
    すばらしいです!!
    ただ気になったのですが、時間を同期できるのは移動距離によって移動時間の指定にも限界があると思うんですが、たとえば、60度回転するサーボと300度回転するサーボに、60度回るのがやっとの速度を同時に指定された場合、300度の方はどうなるんでしょう?
    60度の5倍の時間をかけて、最大速度で回るんでしょうか?
    指定された時間内で実行できるかどうかといったフラグは、あるんでしょうか?
    それとも、さすがに、指定した角速度がスペック上の角速度を超えたかどうかといったことは、自前でプログラムするんでしょうか?
    今朝、ロボットファクトリーでRS301CR-H2サーボを1つ注文してみました。
    今は、いつ届くか心待ちにしています。

  8. UE村@職場 より:

    >みっちーさん
    サーボご購入ありがとうございます。
    ちなみにRS30xのコネクタはヒロセのDF11です。中継基板等自作される場合はそちらをご使用ください。あと線色が黒灰二色なので、ピンアサインお間違えの無いようご注意を。。
    移動距離÷移動時間がサーボの最高速度を超えていた場合は、サーボは最高速度で動作します。当然、目標移動時間よりも遅れた動作になってしまいますね。
    最高速度を超えたかどうかというフラグは特にありません。目標時間0(=最高速度で移動)で指示することも出来ますので・・・
    なので指定した動作がスペック的に実現可能かどうかの判断は、指定する方のプログラム上で管理して頂くことになります。

  9. >>UE村さん
    >サーボは最高速度で動作します。
    >指定する方のプログラム上で管理して頂くことになります。
    なるほど了解です。
    しかし、写真を見るたびによくこのサイズにこの重量でこれだけのものを詰め込んだなぁと感心します。
    入荷は4月中旬とのメールが届いたので、触れるのはもう少し先ですね。
    前情報いろいろありがとうございます。
    楽しみに待ってます♪

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