マスタースレーブの記録機能を考案中

作成日: 2007年8月7日 | 投稿者:みっちー

ロボゴングが近づいてきたので、KUMACOの調整を始めたのだが、前からの起き上がりはいいとして、後ろからの起き上がりに「勢い」という不確定要素を用いるため成功率が低いのに頭を抱えています(汗
さて、ROBO-ONEも視野に入れてモーションを作る必要があるのですが、シナリオを用いたモーションはKUMACOには「挨拶」の1つだけしか入ってません。
ポジションキャプチャや、モーションエディタまで作りこんではみたものの、KUMACOのマスタースレーブの使い勝手が良すぎてまったくモーションを作っていませんでした。
でも、ROBO-ONEの資格審査と予選デモストレーションはそうは行きません。
完全なスタンドアロンを要求されます。
とはいえ、審査のためだけに歩行や旋回を作るのも時間の無駄のような気がします。
それで、ずっと悩んでいたのですが、今日解決方法を思いつきました!
それは「マスタースレーブ記録機能」
あらかじめ、マスタースレーブで予選デモを行い、そのときのコントローラーの値を保存し、サーボの値ではなくマスタースレーブのコントローラーの値を再生してやろうというもの。
KUMACOはアナログのスティック2本のXY軸で、1軸につき1バイトです。
というわけで1フレーム4バイト(4軸分)の情報量が必要になり1秒間に30フレームのレートとして、デモの2分間に換算すると合計3,600フレーム。
合計14.4KBの情報量が必要になります。
これならRAMにいっぺんに展開しても問題なさそうですね。
ついでに4つのアナログ情報で13個のサーボを動かすので圧縮にもなって一石二鳥♪
あー、でもこれやるならSDカードにアクセスしたいな!
SDカードについて勉強しないと^^;

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