平行リンク足ロボ上半身設計

作成日: 2007年8月23日 | 投稿者:みっちー

平行リンク足ロボットの上半身を設計を始めた。
ヨー軸もいろいろやってみたけれど、リンクを使うと中途半端な場所にモーターを配置することになるし、ギアを使って組んでもモーターより軽く作れないので、ヨー軸そのものを却下。
とにかく軽さで勝負しようと思い、KUMACOと同じ13軸で構成する方向で考えてみた。
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左半身をつけたのが、この図なのだが、今回のROBO-ONEの腕の長さ(足の長さの120%以内)のルールに則るとこんなに長くなる。
アルマイト加工の上限が1パーツ1辺15cm以内とのことなので、その関係でまだ120%に満たないが、それでも最大長の状態で手が地面を突き抜ける。
足裏などは、規定にしばられて”いっぱいいっぱい”な感じだけれど、腕の長さの120%というルールは意外と面白いかもしれない。
%96%7B%91%CC2.jpg
片手を着いた蹴り!
とはいえ、このロボット、ROBO-ONE用じゃありませんww

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