世界一のマイクロマウスの作り方

作成日: 2008年8月28日 | 投稿者:みっちー

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ちょっと時間が経つのですが「世界一のマイクロマウスの作り方」という題目で、岡山の工業技術センターで行われた組み込み技術セミナーを聞いてきました。
講師は日本システムデザイン?鰍フ井谷氏でした。
内容は、経路探索ではなく、組み込みのハードウェアとか機構系の話だった。
PID制御も詳しく教えてくれたので、実は今までI(積分)がイマイチ分かってなかったのが理解できたのは収穫だったかな。
個人的に面白かった話をメモ

  • モーターの定格電圧は発熱で決定しているため、制御付きの過電圧は問題にならない
  • 巻き線抵抗値をテスターで測れば起動電流が計算できる
  • 起動トルク=トルク係数×起動電流 → (比例する)
  • ブレーキを使う際のモータドライバの許容電流は起動電流の2倍で設計(減速時は発電機としての電流が加算されるため)
  • 低動状態のとき電流はほぼ全て熱に変換される、このとき電流制御で起動電流の1/4に制御してやる
  • PWMの制御周期が20kHz以上というのは人間の聞こえる音の高さは20〜20000Hzということに由来したらしい。
  • ロータリーエンコーダーの回転数は保証されているが、波形がデューティー比50:50とは保証されていない。

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