KO-Link2のモーションと逆運動学 #01

作成日: 2011年4月9日 | 投稿者:みっちー

KO-Link2の制御ボードCM-5でどうやって逆運動学を実装するか・・・。
かなり重要な問題なのですが、C言語でコードを0から書こうかとGDLを起動するも、あまり気が進まず。
結局、エクセルのシート上で計算したデータテーブルをエディターに手打ちで流し込むことにしました。
というわけで、エクセルでゴリゴリ計算するシートをせっせと作りました。

gyaku.png

とりあえず完成ですが、初期値をもう一度見直しつつ、暇があればグラフを用いて図の描画も入れようかなと思います。
というわけで、歩行は今後作っていくとして、運動学の関係ない起き上がりやジャンプのモーションをサクっと作ってみました。

速度の遅いAX-12で1cmほどジャンプ出来ました。
もう4年も使っているモーターなのですが、ジャンプできたのはこれが初めてではないでしょうか(笑)

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください

アーカイブ

広告

Top