ROS1のお勉強など

作成日: 2019年5月11日 | 投稿者:みっちー

長期のゴールデンウィークとその+αを使って、小倉崇先生のROSの教科書的な本を完走しました。その感想と忘備録です。

カメラやジョイスティックを実際に使って、バーチャルのロボットを動かせたり、ROSの面白い部分を一気に体験できました。

「分散機能」の章では、ROS環境が2台必要になったため、あえて2台目はWindows10でROSを走らせて、talkerとlisnerで実験してみました。
環境の構築には、下記を参考にさせていただきました。

たるこすの日記「ROS for Windows をインストールしてみる

https://tarukosu.hatenablog.com/entry/ROSforWindows
(ROS) rqtからtopicをpublishして、arduinoでLチカまで出来ました。

最後に、ArduinoにROSのライブラリを組み込んだスケッチを書き込んで、rosserialを使って、LEDのON/OFFをrqtから制御出来ました。

途中Arduinoのシリアルポートで躓くも、Twitterでいろいろ教えていただいたみなさん、ありがとうございます!

rosserialとwindowsのROS nodeの実験も出来たので、なんとなくですが、自分の手元のロボットをROSに載せることも出来そうな気がしてきました。

あと、本の中で躓いたところ、覚えておくことなど、メモ・・・

  • ROSではじめるロボットプログラミングの書籍のサポートページに訂正などの情報が上がっている
    http://www.kohgakusha.co.jp/support/ros_robot/index.html
  • 書籍内のプログラムのソースコードがgit_hubで公開されている(ちょっと手抜き出来る♪)
    https://github.com/OTL/ros_book_programs
  • 書籍が、indigoですが、もちろん自分のROSのバージョンに合わせて書き換える。自分はkineticでしたが、全てそのまま置換だけで行けました。
  • pythonでimportエラー「 ImportError: No module named ros_start.srv 」が出る。p.43をもとに「~/.bashrc」を作り直すもののうまく行かず・・・
    pythonのソースコードの先頭に「
    import sys sys.path.append(‘/home/hogehoge/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages’) 」を直接追記したら動いた。
  • その後、p.43の「source ~/catkin_ws/devel/setup.bash」に書き換えるところを、元のsetup.bahを消さずに、併記したらうまく行った。原因は謎。
  • 突然、gazeboで、kobukiがspawn出来なくなった(マップだけ表示されてロボットがいない)、”.ros”のパーミッションのwarnが出ていたので、 “.ros”以下のディレクトリとファイル全てをパーミッション777にしたら上手く行った。(暴挙)
  • Ubuntuの環境変数は”export”コマンド、Windowsの環境変数は”set”コマンド (ROS_MASTER_URIの設定にて)
  • p.171に記述があるが、RVIZでロボットが表示されないので、「Global Options」の「Fixed Frame」を「base_link」に設定した
  • Arduinoの書き込みが出来ないときは、ユーザーを”dialout”グループに追加する。「sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout」を実行したあと、必ず再ログイン
  • FTDIのUSBシリアル のレイテンシタイマーが16msecの問題はUbuntuでも(人形つかいさんより)、対処方法はこちら
    https://woodencaliper.hatenablog.com/entry/2018/06/30/175622

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