作業報告

作成日: 2007年1月18日 | 投稿者:みっちー

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年末にXYZの計算について、気合入れて書いたものの反響もなくまぁ、こんなもんかーと思ってたんですが、今朝ネット徘徊してたら人形つかいさんのとこと、裏・技術研究所で紹介されているじゃないの!w
久々にモチベーションが上がりました!!!
嬉しいんで後でリンク集に追加しておこうっとw
最近はというと学校のAutodesk Inventorで図面を引いております。

これは、2足歩行用ではないんですけどね。
夏にレスキューロボットコンテスト目指してて、その審査書類用なんです。
去年参加したチームの書類を見てみると、前年のロボットの写真を使ってわかりやすく説明をしているんですよね。
初めて参加する僕らは写真なんかないので、そのアドバンテージを埋めるのと、少しでも印象を良くするためにも毎日必死で図面描いてます。
ちょっと全体画像は見せられないんでパーツだけですが、3DCADってホント便利だなーと。
ちなみに、つま先付き足モデルですが、ちょっとCADが終わるまでは触れそうにない感じ;;;

コメント

  1. 人形つかい より:

    こんばんは。
    「XYZで足位置制御を楽しもう!」のページ
    図が判りやすくて良かったです。
    今の残作業(モーション再生処理と無線処理)が終わったら、逆運動学プログラムにヨー軸処理を追加しようと思っています。
    リアルタイム計算では無いのですけどね。
    それでは。

  2. HM(みっちー) より:

    >図が判りやすくて良かったです。
    ありがとうございます。
    そう言っていただけると、作った甲斐があります!
    うちもヨー軸はまだ理論だけなので、今3軸直交を今作っています。
    3軸直交は剛性を確保するのがなかなか厳しいです。

  3. 人形つかい より:

    こんにちは
    昨日ふと気付いたのですが、逆運動学の説明ページでのダブルサーボのひざサーボについての説明
    > このときダブルサーボの軸(θ21)と軸(θ22)を結ぶ直線は地面に対して垂直となります。
    は、脚を前に出すときは良いけど、脚を後に出したときちょっとかっこわるいかもですね。
    今度ダブルサーボ化する時にはひざ部分を股関節と足首を結ぶ直線に平行になるような計算式を作ろうと思います。

  4. HM@みっちー より:

    >脚を前に出すときは良いけど、脚を後に出したときちょっとかっこわるいかもですね。
    確かに見た目は、前に出しても後ろに出しても微妙ですね。(汗
    確実な計算を簡単に行うためにこうしてるんで、精度を落として「足首を結ぶ直線に平行」にするのなら単純に両サーボともβ動かせばOKだと思います。
    とりあえず、正確なXYZは置いといてサーボ2個の角度が合計で2βになれば、足裏水平は保ちますので・・・。
    「足首を結ぶ直線に平行」にしつつ、それも含めて正確にXYZを求めるなら、ダブルサーボの軸と軸を結ぶ直線が傾いたときに発生するX成分を考慮する必要がありますね。

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