SH2でHitecサーボのキャプチャ
Hitecサーボのキャプチャについて、第11回ROBO-ONEのときにハイテックに直接聞いて、「HITEC Multi-protocol Interface」はまだ一般に公開されていないって感じの答えだったのですが・・・。
ロボザックのHSR-8498HBを使用しているKUMACOで、いい加減キャプチャでモーションを作りたかったので、英語の資料を読みながら、やってみたら意外と普通にできました。
ちなみに資料（ＰＤＦ）は、こちら。
HIDEロボさんのとこの記事にHITして偶然みつけることができました。（ありがとうございます。）
だいたいの仕様はKONDOのサーボと同じで特に難しそうなところもなかったので組んでみました。
ちなみにオープンコレクタだろうと当たりをつけて、サーボの信号線を4.7kΩで3.3Vにプルアップして接続しました。
ソースは平野さんのインターフェース基盤の記事の、ＫＯＮＤＯサーボ用のサブルーチンを改造して使用させていただきました。
KONDOの教示機能と同じく、50μsの信号を送った後、サーボからパルスが帰ってきますが、パルスが帰ってくるタイミングが、KONDOと違うようで、幅を大きく取って拾っています。
今、オシロスコープがないので確実な時間は分からないのですが、若干KONDOよりレスポンスが早いようです。
この後プログラム的に絞っていっていい感じの値を見つけられたらいいなと思ってます。
ちなみに、実行している動画。
左のサーボでキャプチャして、右のサーボに反映するようにしています。
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