100kgfcm俺サーボ その６ 制御回路完成
しばらく、ご無沙汰だった「100kgfcm俺サーボ」
実はコツコツ作っていたのですが、アームとハンドが完成し、プログラムも出来たのでプリント基板で回路を作った。
二足歩行ロボットと違って、サイズや重さに制限がないため、サーボ１つの制御にＨ８マイコン１つという凄く贅沢なサーボとなった。
ちなみに制御はパラレルにしました。
8ビットくらいの解像度があれば問題ないとのことで、メインのＳＨマイコンにちょうど1ポート分パラレル接続して使います。
実験でもなかなかのトルクを発揮してくれ、もう少しでちゃんとサーボの形として完成できそうです。
とはいえ、レスコンの予選まであと１０日！
ロボットは今週中に出来ないと練習する時間ねぇ・・・；；
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