宇宙大会面白そう。

作成日: 2007年9月19日 | 投稿者:みっちー

宇宙大会予選・・・面白そうだなぁ。
やってみようかなぁ。

今回、のむむさんのリアクションホイールが気になった。

リアクションホイールは、外乱トルクとは反対方向のトルクを発生し、外乱トルクによる角運動量を吸収蓄積して、衛星の角運動量を除去する姿勢制御アクチュエータである。 しかし、リアクションホイールにおける角運動量の蓄積量には限界があり、これが限界に達すると、姿勢制御が不可能となる。

端的に表してるのはこの動画かな

なるほど。
確かに言わんとすることは分かる。

しかし、あのロボットの質量に収まるリアクションホイールで手でなげた時の外乱を制御するのは可能なのだろうか・・・。
1mから落としたときのあの一瞬で制御可能なのだろうか。
ネコが空中で姿勢制御する話はよく例に挙げられるが、1mの高さから外乱のある投げ方をされてネコは立てるのだろうか・・・。
今回の大会で、テンパって2mの高さから投げちゃいました。ってハプニングがありました。
「衝撃」の意味では1mでも厳しいが、制御として考えるとどうなのだろう。

1m落下する時間は0.45秒。
SH2/7144だと21600000クロック

ジャイロや加速度センサを使ったとして、AD変換に時間はかかるわけで
サーボでバランスを取ろうと思うと、0.45秒で動ける角度はせいぜい150度

マイコンの制御でどうにかしようってのは、無理そうなので、物理的にリアクションホイールで補正をかけるアイディアはいいなぁと思いました。

それと、あんがい、高く投げるほうが「解」なのではないかと思う。
(あくまで制御が完璧として)

アイディアで勝負できることが面白いなぁと思います。
というわけで、ちょっと検討してみたいと思います。
ただ、今後、大会がただの「運試し大会」にならないことを祈りますが(ちょっと辛口

コメント

  1. アヒンサー より:

    ミッチーやほ☆
    お久です。
    実名はちょっとやめてみました。
    名前の3文字を組み合わせると誰かになります!?
    分かる???
    ROBO-ONE受賞オメデトウ!
    G-ROBOTSが今度はどんな風に化けるのか楽しみにしています。
    きっとすごいことになるんやろね!HPIの人が怒るくらいに…(汗
    AX12と7144Fの方は、何とかモーションプロセッサと同じ記述でモーションを記述できるようになりました。defineとか自作関数を使えば色々と出来るんだね!中村博士もこういう風に記述してるのかなーとか考えながら作ってるとプログラムが楽しいです!
    宇宙競技は自分も興味ありる!
    個人的に姿勢制御の肝は重力感覚だと思っていて、3軸加速度センサ2つで(人間の三半規管と同じ)良い線いくんじゃないかと考えてます。ただ、加速度センサは値のおつりや暴れがすごいから、欲しい情報の抽出処理も肝になるかなぁと。
    そんなことを考えていたらセンサのスキャンレートをモーションプロセッサ以上に欲しくなって、自作マイコンに走ったわけであります。
    毎日コソコソとロッテリアで作業しているアヒンサーより!!

  2. みっちー より:

    お久です。
    まんまじゃないですか!!w
    でも、案外内容がAX-12じゃなかったら、分からなかったかもしれません(笑
    ありがとうございます。
    今日、荷物を受け取れなくて明日届くことになったんですが、もう楽しみで楽しみでww
    3軸加速を使うのはいいのですね。自由落下中は重力加速度しかかからないので、僕も「下」を判断するのには使えるんじゃないかと考えてます。
    万一、下が分かったとして、そこからどうするかが問題ですね。悩みどころです。

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