3-5軸立体平行リンク足コンセプト #01

作成日: 2009年12月9日 | 投稿者:みっちー

久しぶりのロボットネタです。
最近特に目新しくもなくなった平行リンクですが、2年前に平行リンクを設計した時から、「ロール軸もリンク化できないか?」と考えていました。
ロール軸もリンク化出来ればモーター数を減らしつつ、関節数を妥協せずに軽量化できるハズですよね。
というわけで、KO-Linkと同じく2年越しの具現化・・・というわけで、CADに起してみました。
じゃーん。
01.jpg
通常の平行リンク的屈伸。
02.jpg
後ろから。
03.jpg
そんでもって、ピッチ軸のリンク化。

強度もさることながら、屈伸すればするほど外部からのモーメントの影響を受けやすくなるリンクの欠点が顕著に影響しそう。
そして、腰のピッチ軸のモーターの位置は左右逆につけるべきでした。
これからコツコツブラッシュアップしていこうかな・・・。

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