非直交軸を有する逆運動学

作成日: 2011年3月10日 | 投稿者:みっちー

399さんに頂いたリンク足を逆運動学で制御するために計算してみたので、備忘録として公開します!
hli_02.png
応用編1) 非直交軸の平行リンク足の逆運動学
ちなみに三角形2個に注目してl’を計算するのがポイントです。

keisan_01.png

これに気づかずに、三角関数でゴリ押ししていると下記の状態になってドツボにハマってましたww

kei_mati.png
そもそもあっているかどうかも謎w

あと、

  • KHR-1の場合
  • KHR-1をダブルサーボにした場合
  • アキレスの場合
  • RB-2000の場合

ってのも、応用編で考えてあるんで後々UPしていけたらと思います。
これで一通りのロボットは網羅できるか!?
ただなんといっても、直交に比べると計算量が増えるわけで、計算量と足の構造の関係で論文書いたら1本書けるんじゃないかとw

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください

アーカイブ

広告

Top