リアルタイムEXCEL逆運動学という方向性 #03
KO-Link2で作っていた「EXCEL逆運動学」ですが、路線を変えてG-Robots版を作ってみました。
こちらはグラフを使ったシミュレーションではなく、いきなり実機で動かしています。
G-Robotsは、股関節が3軸すべて直行していなかったり、足の長さが膝の上下で違ったり…なかなか計算のやりがいのあるロボットでした。
なぜG-Robotsに路線変更したかというと、「6自由度の逆運動学を動かしてみたかったから」。
そのあたりも動画で紹介させていただきました。
とりあえず、ご覧ください。
…動画としては、20mm四方の正方形とかじゃなくて、もっと大きい動作をさせればよかったかなと思います。
「てってってー」のBGMは取ってつけたみたいになってしまいました(汗
今後の予定としては、KO-Link2で作った五角形軌道の歩行プログラムの移植と、ジョイスティックの移植。
さらに6自由度逆運動学ならではの歩行をやってみようかなと思っています。
さて、4年さかのぼって2007年の第12回ROBO-ONE。そこでHPI賞を受賞して頂いたのが今回主役のG-Robots。
あの時点でGロボの逆運動学はやりたいと思っていたのですが、他に気を取られてなかなか手が付かず、最近やっと本気モードになりました。
その間Gロボの販売権がアールティに移っていたり、V-Sidoなんていう恐ろしいソフトウェアが登場していたり、Gロボの周辺環境もいろいろ変わりました。
たぶんG-Robotsに火がついたのはそんな環境の変化でしょう。
ただ、4年前はまさかExcelで作ることになるとは思ってもみなかったと思います(笑)
双葉さん(HPIさん)、本当に素晴らしいロボットをありがとうございます。
…など4年も経って改めて思ったのであえて書いてみました。
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