ExcelWalkerのアルゴリズムを移植しました。

作成日: 2012年10月28日 | 投稿者:みっちー

タイトルの通りなのですが、「サーボの通信」「逆運動学」「コントローラー通信」をベースはすべてそろったので、ExcelWalkerの歩容のアルゴリズムをCで書き直しました。

実行した様子はこちら

制御周期は、だいたい18msecで動いています。
RCサーボの周期と似たような感じですね。

IMG_1979

あと、今後の進展としては、サーボのスペック的にあと4倍ほど通信速度が改善できるはずなので、そのあたりを見直す必要がありますね。

それでも、おそらく制御周期の上限は10msecくらいになると思うのと、今後モーション等もプログラムするのであれば、おそらくフラッシュROMが足りなくなります。そうなるとよりスペックの高い自作マイコンへの乗り換えもアリですかね。

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