2017年
AirMacのウォールマウントをプリント
市販のAirMacの壁付けマウントだと、リンゴマークが逆さまになってしまうのが気に食わないので、ケーブルの固定も兼ねたマウントを設計、3Dプリンタで作成しました。 Afinia H480でギリギリプリント可能なサイズ、な […]
メヒャニカの報告会＆OB会
先日、OPUロボット研究サークル「メヒャ！」の後輩たちの活動報告＆OB会に参加してきました。 OB近況報告にて、先日までの「上肢帯のあるロボット」の報告をしてきました。 （というか、そこに合わせて作っていた感じですね。） […]
上肢帯のあるロボット7
ちょっと間が空きましたが、上肢帯のあるロボットの続きです。 頭部にカメラを搭載しているので、”OpenCVを用いた○○”とか、”ROSを用いた○○”とか、いろいろロボットら […]
上肢帯のあるロボット6
サーボ全体(ID:0xFF)で、返信要求をして一気に全サーボの情報を読み取る作戦ですが… 先週の時点で、”350μsecずつずらして、それが最適値”、という話だったのですが、時々チェックサムエラー […]
上肢帯のあるロボット5
毎週少しずつアップデートを重ねている”上肢帯のあるロボット”ですが、 先週、制御周期がWindowsの上限で20Hzが限界かも、と書きました。 これは、1往復につきドライバの問題で2msecのディ […]
上肢帯のあるロボット4
上肢帯ロボット、今週は、ひたすらコーディング。 2つほど、発見がありました。 1.双葉サーボのボーレートの謎 RS303/304のマニュアルによると、RS304の標準のボーレートは、115,200bpsに設定されている。 […]
上肢帯のあるロボット3
先週１週間の進捗です。 仮組みまで完了していたので、次は配線ですが、RS306サーボを接続するにあたって、”連結ハブ”と”直結ハブ”を自作しました。 おそらくサーボの3ピン […]
上肢帯のあるロボット2
上肢帯のあるロボット、設計を進め、とりあえず仮組みまで出来ました。 配線まで追いついていませんが、とりあえず、動作範囲等は確認できます。 子供にも見せながら遊んでみました。 KUMACOと記念写真。 KO-Link2とも […]
上肢帯のあるロボット
これは2007～2008年に、自分が大学4年の学部の卒論用に作った機体です。 研究自体は恥ずかしくて載せられませんが、使用したロボット自体は少し拘っていて、よりヒトの動きに近いことをやりたかったため、「上肢帯」を模した機 […]
ひさびさの3Dプリント
久々にAfiniaで3Dプリントしました。 途中、センサがおかしいのか、途中で「Nozzle too hot」のシステムエラーで止まってました。 ステータスでノズルの温度が300度超えてるのですが、再起動して室温まで落と […]