ROS Japan UG #30 ROS2講習会に参加しました。
もう先週の話になってしまいましたが(^^;A
5月18日に ROS Japan UG #30 ROS2講習会（大阪開催）に参加しました。
久々のATCでした。
プリキュアのイベントをやってて、娘とも一緒に来たかったなーとか、入口からテンション上がります(笑)
オープニングで、瀬戸内ROS勉強会にも触れていただきました。
高瀬先生、ありがとうございます！
というわけで、始まりました、ROS2の勉強会。
講師はGeoffrey Biggs 氏。ティアフォーの方です。
さっそく、ROSと比べてROS2が如何に進化したかという話。
roscoreがなくなるという点での不安はありましたが、全てが良くなってるように見えて、もうROS2で良いよねって空気ですね。
リアルタイムが、どこまでのリアルタイムなのかは気になりますが、少なくとも共有メモリのサポートなどもあり、同一PC上での性能など格段に上がっているのだろうと思います。
さらに、共有メモリだけでなくノード間でゼロコピー（同一ポインタ参照）も使えますよ、と補足もありました。
通信の部分にDDSが採用されたということで、それに伴ってセキュリティが向上したとのこと。
自分がROSに求めることとして、もちろんロボットの制御ではありますが、それも包括したIoTのツールとしても非常に面白いと期待しています。
そうなってくると今のROSではセキュリティ的には全然ダメダメなんですよね。
例えば、自宅を大きなロボットと見立てて、スマート家電をノードとすると、家全体がROSで制御出来たらすごく面白いと思うんです。ただ、今のroscoreだとまず攻撃され放題なんですよね。
それが解決されるなら、実際にトライしてみたいとも思っています。
講義のあと、ハンズオンのセッションでは、実際にROS2を使って、ノード間でいろいろやりとりしてみました。
なんとなくROSの知識で聞いても、ROS2がそんなに大きく変わったものという印象もなくて、頭だけはなんとなくすんなり移行できそうな気がしています。
（現場レベルの話は置いておいて…）
印象的だったのは、Domain IDが同じノードは通信出来るということで、会場の参加者が全員で同じWiFiに接続したため、ハンズオン中に見事に他人の通信を受信してしまいました。いわゆる混信状態ですね。
ここで、ふと気になったのは、DDSの採用によってセキュリティが向上したという話。
Domain IDが同じだけで通信出来ちゃっていいの！？
ってことで、質疑応答のタイミングでジェフさんに、DDSによるセキュリティ暗号化や認証は既に実装出来ているのか、と聞いてみました。
答えとしては、YES、出来ているそうです。
これは深堀してみたい話ですね。また暗号化がどの程度、速度やリアルタイム性に影響するのかも気になるところです。
面白かったのは、開発プロセスの違いですね。
ROSはプロトタイプからスタートしているため、管理は適当だったそうで、でもその分楽しかったとか。ROS2は認証を取るために追跡可能な開発プロセスになっているということで、すごくしっかりしている印象です。
あと、重要なトピックとしては、
- gazeboが既に開発終了しているという話！
- 今月末には、次のROS 2 Dashing Diademataがリリースされますという話
- 「ros2」コマンドのサブコマンド「action」はDashingで実装予定
あと、講義で触れられなかったものの、rqtがどうなったのか気になりました。
そんなこんなで、まだまだROSもこれから勉強という段階ですが、ROS2にもアンテナを張りつつ、移行しながら勉強を進めていこうかなという感じです。
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