2021年
「だみとら」 開発経緯など…
ブログでは触れてなかったのですが、ひっそりVRChat向けの仮想トラッカー制御アプリケーションをリリースしていました。「だみとら」と、言います。「だみとら」は、「ダミートラッカー」の略で、名前の通りトラッカーのようにふる […]
スマホトラッカーでフルトラッキングに挑戦
昨年からどっぷりハマっている、VR SNSのVRChatですが、blenderでモデリングする以外は、ただただ消費することが面白くて、あまりブログでは触れていなかったのですが、VR内で使用するフルトラッキングの技術がかな […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #05 自作テストツール
前回調査したASCII Protocolを利用して、自作でGUIのODriveテストツールを作ってみました。 実装した機能としては、 クローズドループでの位置制御機能 位置A-B往復テスト機能 ゲインGUI設定機能 値の […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #04 ASCII Protocol
ODriveの動作には、CANやRC PWMなどの他、UARTを使ったバイナリで通信するNative Protocolと、アスキーコードで通信通信するASCII Protocolの二種類のシリアル通信用プロトコルがありま […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #03 Arduino
前回、GUIでテスト動作が確認できたODriveですが、今回は外部のプログラムからODriveの位置制御を行いたいと思います。 Githubを見ると、Arduinoを用いたasciiプロトコルのサンプルコードが軽量で使い […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #02 GUIツール
前回、記事の最後にGUIのツールのことを書きましたが、その点についての防備録。本当にメモです。 まず、ODriveで検索していると、GUIのツールは２種類のスクリーンショットが見つかります。下記の２種類の画面ですね。 そ […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #01
勇者技術研究所で、BRAVE ROBOTICSのケンジさん、もとい華姉りあんちゃんと一緒に、オリジナルの変形ロボット「ファイバリオン」を建造中なのですが・・・ 高トルクが必要な膝等に使用するアクチュエーターの […]