RPU-10でパッド情報読み取りの速度
逆運動学の時と同じ方法でコントローラーからの読み取り時間を計測してみた。
//----------------------------------------------------------------------------------------
// コントローラパッドからの入力時間をLEDのポートを使って実測します。
//
// 環境 RPU-10、GDL V2.00
//
// AUTHORED BY Micchy @ DreamDrive!!
//----------------------------------------------------------------------------------------
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/boot.h>
#include <avr/wdt.h>
#include <sv.h>
#include <rs.h>
#include <../ATmega128/rs0_printf_P.c> // URART0用フォーマット（ROM用）
// メインルーチン
//
int main( void )
{
char acPad[8]; // コントローラパッドデータ格納変数
short sResult; // コントローラパッド受信状態
RPU_InitConsole( br115200 ); // RPU-10ライブラリの初期化
SV_Init( br115200 ); // サーボ制御ライブラリの初期化
sei(); // 割り込み処理開始
// １秒待つ（よく知らないけど必要らしい）
RPU_ResetTimerCounter();
while( RPU_GetTimerCounter10() < 100 );
// 起動メッセージの表示
rs0_puts_P( PSTR( "CONTROL PAD MONITORn" ));
while( 1 ){
// コントロールパッド値の取り込み
LED_ON; //LED点灯
sResult = RPU_GetController( acPad );
LED_OFF; //LED消灯
sResult = RPU_GetController( acPad );
}
return 1;
}
だいたい500μsecといった所でしょうか。
SISOさんの記事に0.5msecと書いてあったので間違いないでしょう。
結構、高速ですねー。
コメントを残す