ロボット技術
V-Sido CONNECT起動
V-Sido CONNECT起動しました。 ただ表面上だけではV-Sido OS+RPU-11+Zigbeeでやってた時と違いが分かりませんね。 資料読み漁ってみます。 ちなみにBluetooth で接続するにあたっ […]
内視鏡ハック! Oculus Riftと組み合わせてHMD化
ロボ研の後輩から連絡もらって、「みっちーさん、Make: Japanに載ってますよ」と言われて、慌てて見てみたら掲載していただいてました。 恥ずかしいやら、嬉しいやら。 内視鏡ハック! Oculus Riftと組み合わせ […]
ロボットの歩行の紹介
最近、話題になっている人間らしいホビーロボットの歩行モーションの動画を２つ紹介。というか、メモ Dr.ゲロさんすごい。 そして、V-Sidoも進化してる。 参考にさせてもらおう。 ちなみにV-Sido、センサーなしって書 […]
Excel Walker(on RPU-10)
ROBO-ONEで使用したRPU-10用のExcel Walkerのコードを公開します。(誰得ですがｗ) ここからダウンロード (RPUWALKER.zip / 10kB) 予選落ちプログラムなんで恥ずかしいですが…(^ […]
KSチャージャーDX PRO II再稼働
最近はリポの充電器も安くなりましたよね。 今、メインではハイペリオンのEOS 0403i DCを使用しているのですが、昔1万以上で買ったサンダーパワー用のKSチャージャーDX PRO IIが余っていて、勿体ないので使える […]
RPU-10でメロディーを再生 #02
RPU-10で、ブザーを使った音楽が完成しました！ なんとなくの選曲ですが、”君の知らない物語”を打ち込んでみました。 音階と音の長さ(msec)を指定するだけで、簡単に楽譜を入力できます♪ 今回 […]
RPU-10でメロディーを再生 #01
RPU-10でメロディーを再生するプログラムを作ってみました。 音階の周波数に近い分周値をオシロスコープで探したので、完璧な音階にはなってませんが、それなりに聞こえてます。 嫁に耳コピしてもらった専用の楽譜をもとに、音階 […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #04
ジャイロの補正に関しては一般的に足首のロールとピッチに即値を加算する制御が多いかと思います。 前に某Dさんに聞いたときは膝サーボにも補正を効かせたりいろいろ工夫されているようだったのですが、僕も足首だけじゃなくせっかく6 […]
RPU-10で逆キネ計算歩行
ExcelWalkerを更に進化させてRPU-10に移植してみました。 自転しながらの周回は、なんとなく計算歩行が出来たらやってみたいなーと思っていましたｗ まだまだ、改善点も多数あるので今後さらにブラッシュアップしてい […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #03
計算歩行に微分回路をカットした秋月ジャイロを足し合わせてみました。 すごく安定して歩行しています。 あと、歩行の体重移動のアルゴリズムも少し変えました。 変えたというか、大学時代にKOKUTENで使ってた円運動の方法を移 […]