井の中の蛙、大海を知らず
研究室に配属されて、この言葉の意味を思い知らされた。
「二足歩行やるぞ」って思いながら、研究室に飛び込んだものの、仲良くなった院生の先輩とロボットについて、いろいろ話をして、自分の知らないことが、こんなにもあるのか、と。本当に思い知らされた。
そもそも、２足歩行ロボットをＲＯＢＯ−ＯＮＥの範囲内でしか、見れていなかった。
というのも、「morph3」の存在を知らなかったコト。
http://www.symbio.jst.go.jp/~morph/
院の先輩が、morphの産みの親の古田さんと話をしたことがあるとのことで、いろいろ教えてくれました。
こんなにすごいロボットがすでに居て、それを知らずに、小型二足歩行ロボを語っていたこと。
「逆運動学」が解けて喜んでいたけど、ロボット製作において逆運動学の計算は過程にしか過ぎないこと。
研究室ではＺＭＰの制御をやろうと思っていたのですが、既に確立された技術であること。
学部の卒論なら、後追いでも卒論は書けるらしいんですが、そんなことは関係なく「井の中の蛙」だったなぁとつくづく感じました。
かと言って、未だに「大海を知らず」
今は「知りたい」の気持ちでいっぱいです。
ども．
研究室に入って，論文を読み始めるといろんなことが分かってくると思います．研究の２足とROBO-ONEの２足の違いとか．運動学だけでなくて動力学も考えないといけないし，ZMPも万能ではないですし．
ロボットの研究室に無事（？）配属されたようでなりよりですが，ぜひ”ロボット＝２足”という狭い視野ではなくもっと広い視野で色々と見てくださいね．
「知りたい」という気持ちは非常に大切なとこだと思いますので，自分の研究に独り善がりにならないよう，常にアンテナを広く張ってがんばってください．
どもども^^
そうですね！
研究室に配属されたら研究費で二足をガッツリなんて考えてたとこもあったんですが、ちょっと独り善がりだったと思います。
「動力学」も研究室に入って初めて触りました。
今は、過去の先輩の多足歩行ロボットの引継ぎとかいろいろな可能性を考えてます。
ROBO-ONEが地元であるんで、ちょっと気合入れすぎてたんですが、研究室が結構自由な感じで、テーマも自分で決められるんで、研究ではもっと「面白い」ロボットを突き詰めて行きたいと思います。