2007年
初ロボワン参戦。＠第11回ROBO-ONE
東京の宿からこんばんわ。 今日は私とＫＵＭＡＣＯ２人とも初めてのロボワンに参加してきました。 今日は早朝、東京駅に着き、早々にロボワン会場に向かい、 エントリーを済ませ、規格審査に向けて最終調整とばかりに 規格審査用のモ […]
あきらめるものかー！
朝起きて、10時に書店の開店時間に合わせて電話をかけまくって、なんとかロボザック１冊発見。 昨日壊れたサーボを換装しました。 どうも、ロボザック３・５・９のサーボが着いてる巻は人気な様で、どこも３・５・９が抜けてました。 […]
KUMACO完成
KUMACOが完成しました。 モーション作りをしています。 https://youtube.com/watch?v=2JNt8xyAZSM でも、いろいろ問題を抱えてて、ROBO-ONE本戦は無理そうです。 とりあえず、 […]
KUMACOモーション作成
起き上がりモーションを作っていたのですが、途中からどうも動きが変。 足の付け根のHSR8498HBが、お逝きになったのだろうか。 １方向にしかトルクが発生しない。 しょうがないので、その他のモーションを作ってみた。↓（深 […]
ぬいぐるみへの進化 #03
かわらがぬいぐるみ部分が完成させました。顔はまだ、出来てません。 抱いた感じが、もうロボットじゃないです！！！！！！ とりあえず、ＫＵＭＡＣＯを見かけたら抱いてくださいｗヤバイです！！まるで、子犬です！！！！！ あ、もう […]
ぬいぐるみへの進化 #02
後４日で、ロボワンですね！ 私もやっと、KUMACOがここまで完成させました。 これはあくまでKUMACOサイズがよく分からなかったんで、 別の布で縫ったものなんですけどね。 サーボとアクリル等無機質なロボットだったのが […]
KUMACOのソフトウェア
KUMACOの頭脳でもある、マイコンのＯＳの部分のプログラムを完成させました。ベース部分は過去に作ったロボットでも使っているプログラムを使用し、KUMACO用にアレンジしました。 今回インターフェイスのバージョンアップを […]
ヘロンの公式
少しずつバージョンアップさせてきた、二足歩行ロボットの逆運動学の計算だけど。 マイコンの計算速度の都合上からってことで、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さは等しく a とするとしてきた。 これは、プログラムの […]
ぬいぐるみへの進化 #01
みっちーが帰って来たんで、ＫＵＭＡＣＯの製作も急ピッチで展開中。ＫＵＭＡＣＯの骨組みが完成したんで、早速ぬいぐるみ部分の製作。 ぬいぐるみになるもふもふした布でザクザク作ってしまう前に別の布で切ったり縫ったりを繰り返しな […]
マイコン部分完成
回路設計および作成はなんとか半日で終わらせました。 受信機とサーボコントロール用のマイコン、かなり小さく作れたと思います。これ以上は、マイコンそのものが小さくならないと無理ですね。 あと、いつも通り加速度センサADXL2 […]