2012年
アールティさんのページでExcel Walkerの紹介
アールティさんのご厚意で、アールティさんのショップのGロボの販売ページでExcel Walkerを紹介していただけることになりました！！ V-sidoやオープンソースのプロジェクトと並べていただけるなんて、ありがとうござ […]
RPU-10でメロディーを再生 #02
RPU-10で、ブザーを使った音楽が完成しました！ なんとなくの選曲ですが、”君の知らない物語”を打ち込んでみました。 音階と音の長さ(msec)を指定するだけで、簡単に楽譜を入力できます♪ 今回 […]
RPU-10でメロディーを再生 #01
RPU-10でメロディーを再生するプログラムを作ってみました。 音階の周波数に近い分周値をオシロスコープで探したので、完璧な音階にはなってませんが、それなりに聞こえてます。 嫁に耳コピしてもらった専用の楽譜をもとに、音階 […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #04
ジャイロの補正に関しては一般的に足首のロールとピッチに即値を加算する制御が多いかと思います。 前に某Dさんに聞いたときは膝サーボにも補正を効かせたりいろいろ工夫されているようだったのですが、僕も足首だけじゃなくせっかく6 […]
RPU-10で逆キネ計算歩行
ExcelWalkerを更に進化させてRPU-10に移植してみました。 自転しながらの周回は、なんとなく計算歩行が出来たらやってみたいなーと思っていましたｗ まだまだ、改善点も多数あるので今後さらにブラッシュアップしてい […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #03
計算歩行に微分回路をカットした秋月ジャイロを足し合わせてみました。 すごく安定して歩行しています。 あと、歩行の体重移動のアルゴリズムも少し変えました。 変えたというか、大学時代にKOKUTENで使ってた円運動の方法を移 […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #02
前回のジャイロの積分をとりあえず、ロボットの足首にフィードバックするプログラムを作ってみた。 実行した様子はこちら 積分誤差で完全に足がずれています。 この原因をネットで調べていたら、「実装されている微分回路は時定数がか […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #01
ロボットの姿勢制御のセンサといえば、定番は加速度センサとジャイロセンサです。 RPU-10には加速度センサ が内蔵されているのですが、秋月に村田製作所のジャイロが400円で出ていたので、思わず購入してみました。 サイズは […]
ExcelWalkerのアルゴリズムを移植しました。
タイトルの通りなのですが、「サーボの通信」「逆運動学」「コントローラー通信」をベースはすべてそろったので、ExcelWalkerの歩容のアルゴリズムをCで書き直しました。 実行した様子はこちら 制御周期は、だいたい18m […]
RPU-10でサーボ通信(ロングパケット)の速度
シリーズ化しつつありますが、20個サーボへのロングパケットも実測で速度を測ってみました。 こちらは10msec弱といったところでしょうか。 115200bpsで(100+α)byte送っているので、 かなりアバウトですが […]